[实用新型]带有内部油路的液压机械抓具

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种带有内部油路的液压机械抓具。

背景技术

近些年来，机器人技术发展十分迅速，机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。机械手是机器人技术的重要分支，可以完成各种预期任务。机械手按其驱动方式可分为电驱动、气动、液压驱动，其中液压驱动机械手具有运动平稳、负载能力大、快速性好、可实现无级变速等优点，被广应用于水下作业等重载作业场合。机械手的旋转关节是机械手的关键部件，其灵活性、准确性很大程度上决定了机械手的灵活性、准确性。因此设计体积小，灵活性好的机械手具有十分重要意义。目前液压驱动的机械手大都采用独立的液压马达和液压缸直接连接，供油管外置，体积庞大，运动时容易与外界物体产生干涉，影响机械手的运动灵活性。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种带有内部油路的液压机械抓具。

技术方案如下：一种带有内部油路的液压机械抓具，其关键在于：包括驱动壳体和抓手，所述驱动壳体内设有第一油路通道、第二油路通道以及储油腔，所述储油腔内设有活塞，该活塞将所述储油腔分隔成上油腔和下油腔，所述第一油路通道和第二油路通道分别与所述上油腔和下油腔连通，所述活塞连接有活塞杆，该活塞杆的一端伸出储油腔后装配有所述抓手，所述活塞杆伸缩时带动所述抓手张开或闭合。采用上述技术方案驱动抓手张开或闭合的液压油流进和流出的通道都设置在驱动壳体内部，驱动壳体周围无需插接外置的油路管，与传统的驱动相比，有效减轻了机械手旋转关节的重量，提升了其灵活度，且运行时不会像传统的机械手那样与油管之间产生干扰。

作为优选：上述驱动壳体的上部设有管汇块，该管汇块上设有第一油孔和第二油孔，所述第一油路通道与所述第一油孔连通，所述第二油路通道与所述第二油孔连通。采用该方案油路全部集中汇集在管汇块内，方便进行集中化管理。

上述驱动壳体的下部设有爪座，所述抓手包括两个正对设置的活动爪臂，两个所述活动爪臂分别可旋转地安装在所述爪座上。采用次方案两个活动爪臂相互靠近或远离即可抓紧或放下物体。

上述活动爪臂上分别设有同步杆，所述同步杆的中心线与所述活动爪臂的旋转中心线平行，所述活塞杆的下端穿出所述爪座后连接后推拉杆，该推拉杆的两端分别与两个所述活动爪臂上的同步杆连接。采用该方案一个活塞杆可同时带动两个活动爪臂旋转。

上述同步杆靠近所述推拉杆的一侧设有弧形的让位槽。采用此方案推拉杆带动同步杆运动的过程中相互不产生干涉。

上述活动爪臂的下端设有夹紧抓钩，所述夹紧抓钩的内侧面上设有防滑齿条。采用此方案夹紧更牢固。

上述第一油孔和第二油孔分别位于所述管汇块的侧壁上。

上述上油腔上方的所述驱动壳体内设有位移传感器安装孔。采用此方案可在位移传感器安装孔安装位移传感器，检测活塞杆的行程。

有益效果：采用本实用新型的有益效果是驱动抓手张开或闭合的液压油流进和流出都在驱动壳体内部，驱动壳体周围无需插接外置的油路管，与传统的驱动相比，有效减轻了机械手旋转关节的重量，提升了其灵活度，且运行时不会像传统的机械手那样与油管之间产生干扰。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的平面结构示意图；

图3为图2的A-A’剖视图；

图4为图2的B-B’剖视图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1-4所示，一种带有内部油路的液压机械抓具，包括驱动壳体1和抓手，所述驱动壳体1内设有第一油路通道6、第二油路通道7以及储油腔，所述储油腔内设有活塞8，该活塞8将所述储油腔分隔成上油腔14和下油腔15，所述第一油路通道6和第二油路通道7分别与所述上油腔14和下油腔15连通，所述活塞8连接有活塞杆2，该活塞杆2的一端伸出储油腔后装配有所述抓手，所述活塞杆2伸缩时带动所述抓手张开或闭合。

所述驱动壳体1的上部设有管汇块3，该管汇块3上设有第一油孔4和第二油孔5，所述第一油路通道6两端分别与所述第一油孔4和所述上油腔14连通，所述第二油路通道7的两端分别与所述第二油孔5和下油腔15连通，所述第一油孔4和第二油孔5分别位于所述管汇块3的侧壁上，所述上油腔14上方的所述驱动壳体1内设有位移传感器安装孔17。