[实用新型]一种基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪

权利要求书

1.一种基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，包括：测绘仪主体、支撑轮架、外壳、用于将支撑轮架和外壳连接的抱箍、端盖、密封圈；

所述外壳为圆柱形腔体结构，所述测绘仪主体设置于所述外壳的腔体内部，所述外壳的两端分别设置开口，所述外壳的开口从内到外依次设置密封圈、抱箍和端盖，所述抱箍从所述端盖伸出，连接所述支撑轮架。

2.根据权利要求1所述的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，所述测绘仪主体包括：高能锂电池、电源管理子系统、微机电惯性测量单元、数据同步采集子系统和数据通信及存储子系统；

所述高能锂电池与所述电源管理子系统连接，由电源管理子系统对所述高能锂电池进行充放电管理及电量测量，并由电源管理子系统向所述微机电惯性测量单元、数据同步采集子系统和数据通信及存储子系统传输电源；

所述微机电惯性测量单元与所述数据同步采集子系统连接，用于向数据同步子系统发送测量数据；

所述数据同步采集子系统与所述数据通信及存储子系统相连，由数据通信及存储子系统存储或向外发送采集到的数据信息；

所述数据通信及存储子系统设置输入输出端口，用于测量数据的传输。

3.根据权利要求2所述的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，所述支撑轮架上设置滚轮式里程计，通过所述滚轮式里程计测量里程，所述滚轮式里程计通过有线方式连接所述微机电惯性测量单元，将采集的里程数据发送至微机电惯性测量单元。

4.根据权利要求2所述的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，所述测绘仪主体还包括同步时钟电路，所述同步时钟电路与所述数据同步采集子系统连接，用于控制所述数据同步采集子系统采集来自所述微机电惯性测量单元的数据，对采集的数据进行低通滤波和抗干扰滤波，并将同步时钟电路的实时时钟加载到采集的实时数据，一起记录在数据通信及存储子系统中。

5.根据权利要求3所述的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，所述微机电惯性测量单元包括三轴加速度计、三轴陀螺，所述三轴加速度计用于计算滚轮式里程计发送加速度的测量，所述三轴陀螺用于计算滚轮式里程计发送的角速率的测量。

6.根据权利要求3所述的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，所述数据同步采集子系统包括一个微处理器、六片16位A/D转换器和一片FPGA，用于计算由微机电惯性测量单元提供的加速度和角速率数据和由滚轮式里程计提供的里程数据。

7.根据权利要求3所述的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，所述数据通信及存储子系统包括一个CAN总线通信控制器、一个SD卡读写控制器、一个SD卡，用于将数据同步采集子系统采集的数据存储在SD卡，并在数据处理计算机的控制指令控制下进行采集数据的传输。

8.根据权利要求3所述的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，其特征在于，所述滚轮式里程计包含两路里程传感器。