[实用新型]一种基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪

说明书

技术领域

本实用新型涉及测绘技术领域，特别是涉及一种基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪。

背景技术

城市地下管线的轨迹测绘工作在城市建设中必不可少，管线的轨迹测绘需要使用专门的测绘仪器。在现有技术中，主要采用基于MEMS惯性测量单元的管道测绘，由于MEMS惯性测量单元的测量误差，会随时间积累而影响测量精度，如果采用磁通门磁力计对管道的航向角进行修正，以消除误差积累，但这一措施会受到管道周围的铁磁性干扰而影响到修正的效果，特别是当管道为铁管时，由于受到磁性干扰的限制，其测量精度误差更大。因此，本领域的专业技术人员迫切需要解决的一个技术问题就是：克服现有测绘手段容易受到铁磁性干扰的缺陷,创造性的设计一种小型一体式、制造和维护成本低、抗电磁干扰能力强且精度高的基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，以满足对底线管线轨迹的测量。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，以解决现有技术中存在的问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供的一种基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪，包括：

测绘仪主体、支撑轮架、外壳、用于将支撑轮架和外壳连接的抱箍、端盖、密封圈；

所述外壳为圆柱形腔体结构，所述测绘仪主体设置于所述外壳的腔体内部，所述外壳的两端分别设置开口，所述外壳的开口从内到外依次设置密封圈、抱箍和端盖，所述抱箍从所述端盖伸出，连接所述支撑轮架。

基于上述基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪的另一个实施例中，所述测绘仪主体包括：高能锂电池、电源管理子系统、微机电惯性测量单元、数据同步采集子系统和数据通信及存储子系统；

所述高能锂电池与所述电源管理子系统连接，由电源管理子系统对所述高能锂电池进行充放电管理及电量测量，并由电源管理子系统向所述微机电惯性测量单元、数据同步采集子系统和数据通信及存储子系统传输电源；

所述微机电惯性测量单元与所述数据同步采集子系统连接，用于向数据同步子系统发送测量数据；

所述数据同步采集子系统与所述数据通信及存储子系统相连，由数据通信及存储子系统存储或向外发送采集到的数据信息；

所述数据通信及存储子系统设置输入输出端口，用于测量数据的传输。

基于上述基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪的另一个实施例中，所述支撑轮架上设置滚轮式里程计，通过所述滚轮式里程计测量里程，所述滚轮式里程计通过有线方式连接所述微机电惯性测量单元，将采集的里程数据发送至微机电惯性测量单元。

基于上述基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪的另一个实施例中，所述测绘仪主体还包括同步时钟电路，所述同步时钟电路与所述数据同步采集子系统连接，用于控制所述数据同步采集子系统采集来自所述微机电惯性测量单元的数据，对采集的数据进行低通滤波和抗干扰滤波，并将同步时钟电路的实时时钟加载到采集的实时数据，一起记录在数据通信及存储子系统中。

基于上述基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪的另一个实施例中，所述微机电惯性测量单元包括三轴加速度计、三轴陀螺，所述三轴加速度计用于计算滚轮式里程计发送加速度的测量，所述三轴陀螺用于计算滚轮式里程计发送的角速率的测量。

基于上述基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪的另一个实施例中，所述数据同步采集子系统包括一个微处理器、六片16位A/D转换器和一片FPGA，用于计算由微机电惯性测量单元提供的加速度和角速率数据和由滚轮式里程计提供的里程数据。

基于上述基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪的另一个实施例中，所述数据通信及存储子系统包括一个CAN总线通信控制器、一个SD卡读写控制器、一个SD卡，用于将数据同步采集子系统采集的数据存储在SD卡，并在数据处理计算机的控制指令控制下进行采集数据的传输。

基于上述基于MIMU/里程的组合式地下管线轨迹测绘仪的另一个实施例中，所述滚轮式里程计包含两路里程传感器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：