[实用新型]基于复合式机器人去毛刺设备

说明书

本实用新型提供一种基于复合式机器人去毛刺设备，包括工作台，工作台上设置有输送装置，基于复合式机器人去毛刺设备还包括安装在工作台上的外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置、抛光装置和机器人，机器人的末端执行机构设置有机械手，机器人驱动机械手在外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置以及抛光装置之间移动。通过对该基于复合式机器人去毛刺设备的结构设计，使得工件加工过程中无需对工件进行人工装夹，免除工件加工过程中的人工操作，使得基于复合式机器人去毛刺设备能够对工件的不同表面进行自动化加工，具有安全性好、加工精度高、生产效率高、兼容性好、性能稳定且自动化程度高的优点。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体地说，是涉及一种基于复合式机器人去毛刺设备。

背景技术

零件是机械中的不可拆分的单个制件，是机器的基本组成要素，也是机械制造过程中的基本单元，所以，零件的质量会直接影响机器的使用效率以及使用寿命，尤其是对于精密仪器及机械而言，对零件的表面粗糙度等要求更加严格。此外，随着加工行业对加工要求的逐步提高，使得对零件的表面精度要求也越来越高。

现有的对零件表面加工的设备有车床、铣床、拉床、基于复合式机器人去毛刺设备以及抛光机等等，而用于零件表面精加工的通常采用基于复合式机器人去毛刺设备、抛光机等。此外，现有的基于复合式机器人去毛刺设备、抛光机大部分只具备单一功能，即基于复合式机器人去毛刺设备只能进行单一的去毛刺操作，而抛光机只能进行单一的抛光操作。然而，在实际的零件的表面精加工过程中，通常不会只对零件的表面进行单一操作，例如，在对工件的表面进行去毛刺加工后，还需要对工件的表面进行抛光，以保证工件表面的粗糙度能够满足加工要求。而这样的加工过程需要通过多台独立设备相互配合才能完成，且在对零件的不同表面进行加工时，需要人工对工件进行多次装夹，容易扩大零件的加工误差，使得加工出来的零件精度有限且使得生产效率低。同时，同一工件的不同表面需要结合多台独立设备进行加工，使得设备的占地面积广，增加经营成本。并且，在实际生产中还存在使用同一去毛刺的毛刷对工件的不同部位的毛刺进行去除的情况，这使得毛刷的损耗较大，增加生产成本。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的主要目的是提供一种安全性好、加工精度高、生产效率高、兼容性好、性能稳定且自动化程度高的基于复合式机器人去毛刺设备。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型提供一种基于复合式机器人去毛刺设备，包括工作台，其中，工作台上设置有输送装置，基于复合式机器人去毛刺设备还包括安装在工作台上的外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置、抛光装置和机器人，机器人的末端执行机构设置有机械手，机器人驱动机械手在输送装置、外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置以及抛光装置之间移动。

由上可见，输送装置用于对待加工工件进行运输，使待加工工件位于指定的待加工位置，外圆去毛刺装置用于对工件的外圆进行去毛刺加工，端面去毛刺装置用于对工件的端面进行去毛刺加工，内孔去毛刺装置用于对工件的内孔进行去毛刺加工，而抛光装置用于对工件的外圆进行抛光，进而提高工件外圆的平整度，使工件外圆的表面粗糙度能够满足加工要求。机器人通过末端执行机构的机械手对工件进行夹持，并控制工件在外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置以及抛光装置之间移动，使各装置对工件的外圆、内孔或端面进行去毛刺加工，对工件的去毛刺加工实现自动化作业，转换装置用于辅助机械手对工件的不同部位进行夹持，以满足自动化加工过程中对工件的不同加工面的加工要求，避免对工件进行加工过程中需要人工对工件进行装夹，进而提高基于复合式机器人去毛刺设备的加工精度和加工效率。可见，本实用新型通过对基于复合式机器人去毛刺设备的设置和结构设计，使得该基于复合式机器人去毛刺设备具有安全性好、加工精度高、生产效率高、兼容性好、性能稳定且自动化程度高的优点。

一个优选的方案是，机械手设置有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪的两个第一夹臂均设置有限位槽，第二夹爪的两个第二夹臂均设置有限位柱，且第一夹爪和第二夹爪相对地设置。