[实用新型]一种水平关节搬运机械臂

权利要求书

1.一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：包括机械臂本体(1)，所述机械臂本体(1)包括支柱(2)和控制系统，所述支柱(2)上端通过主关节(7)竖直转动连接有主臂(3)，所述主臂(3)伸出端通过次关节(8)转动连接有副臂(4)，所述副臂(4)伸出端竖直向下并转动安装有用于提升物料的提升机构(5)，所述控制系统设有用于控制主臂(3)和副臂(4)转动的操纵机构(6)，所述操纵机构(6)包括把手(61)以及用于控制主臂(3)和副臂(4)运动的摇杆(62)，所述把手(61)安装在提升机构(5)下部，所述摇杆(62)安装在把手(61)上。

2.根据权利要求1所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述主关节(7)包括主电机(71)以及与主电机(71)输出端连接第一减速组(72)，所述第一减速组(72)输出端通过主关节(7)旋转轴与主臂(3)连接，所述次关节(8)包括副电机(81)以及与副电机(81)输出端连接的第二减速组(82)，所述第二减速组(82)输出端通过次关节(8)旋转轴连接副臂(4)。

3.根据权利要求2所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述主关节(7)还设有用于复位主臂(3)和支柱(2)的第一光电开关，所述次关节(8)还设有用于复位主臂(3)和副臂(4)的第二光电开关。

4.根据权利要求1所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述提升机构(5)包括主架(51)和副架(52)，所述主架(51)上部通过末关节(9)与副臂(4)转动连接，所述副臂(4)靠近末关节(9)一端设有编码器(10)，所述编码器(10)与末关节(9)的转动轴连接，所述副架(52)可沿竖直方向滑动安装在主架(51)的一侧，所述副架(52)下部远离主架(51)的一侧连接有用于叉送货物的叉台(53)。

5.根据权利要求4所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述操纵机构(6)安装在主架(51)的下部且远离副架(52)的一侧，所述把手(61)对称安装在主架(51)的下部，所述摇杆(62)择一安装在把手(61)上，所述摇杆(62)与控制系统数据连接。

6.根据权利要求1所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述摇杆(62)可向控制系统输出至少二组模拟量信号，分别为X和Y方向的模拟信号，控制系统经过计算可得出末关节(9)下一个执行周期的位移量L以及提升机构(5)与摇杆(62)所构成的角度B，编码器(10)可向控制系统输出一组模拟量信号，经过计算可得出提升机构(5)与副臂(4)所构成角度A，所述角度A和角度B经过控制系统折算可得出下一执行周期末关节(9)的运动方向。