[实用新型]一种水平关节搬运机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种助力机械臂。

背景技术

传统的助力机械臂，将物料提升以后，需依靠人力去推动机械臂运转以实现物料的搬运。一方面，因人的力量比较小(一般是300牛以下)，为克服物料的运动惯性，只能以比较慢的速度去推动物料移动，同时由于助力机械臂采用双关节结构，主臂与副臂是以连接点作为圆心做旋转运动，相对使用者来说，物料是以两个圆弧相互叠加的轨迹进行运动，当使用者需对物料依照直线轨迹进行搬运时，需克服两个关节的运动半径，操作不方便。另一方面，由于受人力的限制，在需要对物料实施精确定位(定位精度10mm以下)时，操作人很难精确控制好自身推力的大小，容易出现超程运动或欠程运动，需要多次尝试才能实现物料精确定位。因此，传统助力机械臂，运行缓慢、操作不便、耗费使用者体力。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种水平关节搬运机械臂，该机械臂结构简单，利用电机代替人力，动作迅速，同时以多段微观的运动轨迹拼合成物料的宏观实际运动轨迹，从而实现物料的轻松搬运。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种水平关节搬运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括支柱和控制系统，所述支柱上端通过主关节竖直转动连接有主臂，所述主臂伸出端通过次关节转动连接有副臂，所述副臂伸出端竖直向下并转动安装有用于提升物料的提升机构，所述控制系统设有用于控制主臂和副臂转动的操纵机构，所述操纵机构包括把手以及用于控制主臂和副臂运动的摇杆，所述把手安装在提升机构下部，所述摇杆安装在把手上。

作为上述技术方案的改进，所述主关节包括主电机以及与主电机输出端连接第一减速组，所述第一减速组输出端通过主关节旋转轴与主臂连接，所述次关节包括副电机以及与副电机输出端连接的第二减速组，所述第二减速组输出端通过次关节旋转轴连接副臂。

作为上述技术方案的改进，所述主关节还设有用于复位主臂和支柱的第一光电开关，所述次关节还设有用于复位主臂和副臂的第二光电开关。

作为上述技术方案的改进，所述提升机构包括主架和副架，所述主架上部通过末关节与副臂转动连接，所述副臂靠近末关节一端设有编码器，所述编码器与末关节的转动轴连接，所述副架可沿竖直方向滑动安装在主架的一侧，所述副架下部远离主架的一侧连接有用于叉送货物的叉台。

作为上述技术方案的改进，所述操纵机构安装在主架的下部且远离副架的一侧，所述把手对称安装在主架的下部，所述摇杆择一安装在把手上，所述摇杆与控制系统数据连接。

作为上述技术方案的改进，所述摇杆可向控制系统输出至少二组模拟量信号，分别为X和Y方向的模拟信号，控制系统经过计算可得出末关节下一个执行周期的位移量L以及提升机构与摇杆所构成的角度B，编码器可向控制系统输出一组模拟量信号，经过计算可得出提升机构与副臂所构成角度A，所述角度A和角度B经过控制系统折算可得出下一执行周期末关节的运动方向。

本实用新型的有益效果有：

本实用新型提供了一种水平关节搬运机械臂，该机械臂使用主臂和副臂为骨架代替人力，使用者能轻松的搬运物料，通过摇杆进行控制主臂和副臂的运动，控制系统高速采样摇杆数据、计算、修改主臂和副臂的运动参数；由于采用控制系统实时控制搬运轨迹，可以大范围提高助力机械臂的运动速度和准确性，使用者搬运物料更灵活；可实时修改所搬运物料的运动轨迹，提高助力机械臂的灵活性，动作不卡滞，省时省力。

附图说明

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步说明，其中：

图1是本实用新型实施例结构示意图；

图2是本实用新型实施例另一结构示意图；

图3是本实用新型实施例结构示意简图。

具体实施方式