[实用新型]一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人，包括大腿壳体、小腿壳体和伸缩机构，大腿壳体与小腿壳体铰接，伸缩机构上端和下端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，并可驱动大腿壳体和小腿壳体绕铰接点相对转动，伸缩机构为液压缸，液压缸包括缸体、活塞、活塞杆，以及驱动活塞运动的供油管路，缸体内部腔室的底端设置有可与活塞抵接并压缩的弹性件。本实用新型的一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人，具有结构简单，能够减少电池电量的消耗，从而延长电池的续航时间，并且防止膝关节摆动角度过大等优点。

技术领域

本实用新型涉及康复医疗器械领域，尤其涉及一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人。

背景技术

现有技术中，多数外骨骼矫形器采用电动液压泵提供动力，驱动液压缸伸缩带动膝关节的伸直与弯曲，但是需要消耗大量电能造成电池续航时间太短。

发明内容

本实用新型旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构简单，能够减少电池电量的消耗，从而延长电池的续航时间的下肢康复机器人。

本实用新型是通过以下的技术方案实现的：一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人，包括大腿壳体、小腿壳体和伸缩机构，大腿壳体与小腿壳体铰接，伸缩机构上端和下端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，并可驱动大腿壳体和小腿壳体绕铰接点相对转动，伸缩机构为液压缸，液压缸包括缸体、活塞、活塞杆，以及驱动活塞运动的供油管路，所述缸体内部腔室的底端设置有可与活塞抵接并压缩的弹性件。

优选地，所述供油管路包括第一供油管路和第二供油管路，缸体的底端和上端分别连通有第一供油管路和第二供油管路，第一供油管路和第二供油管路上设置有单向节流阀、电磁阀和油箱。

优选地，所述单向节流阀包括并联设置的单向阀和节流阀。

优选地，所述第一供油管路和第二供油管路上均设置有过滤器。

优选地，所述弹性件为弹簧。

优选地，所述大腿壳体和小腿壳体通过分别固定在其上的大腿壳体连接板和小腿壳体连接板铰接。

优选地，所述小腿壳体连接板上设置有安装槽，大腿壳体连接板上设置有与安装槽配合的连接部，连接部通过销轴与安装槽转动连接。

有益效果是：与现有技术相比，本实用新型的一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人在活塞内的底端设置有有弹性件，使得人体在抬腿时，大腿与小腿之间的夹角变小，活塞朝向缸体底部运动对弹性件进行压缩，从而使得弹性件存储弹性势能，当完成抬腿动作后，小腿在自身重力和弹性件的推力下前摆，辅助膝关节伸直，避免了在运动过程中消耗大量电能而缩短了机器人的续航时间，同时通过在供油管路上使用单向节流阀，运用单向节流阀控制供油管道的通油口径调节活塞在运动过程中的阻尼，从而避免了膝关节摆动幅度过大，对膝关节造成损害的现象。

附图说明

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为本实用新型的一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人的结构示意图；

图2为图1另一视角的结构示意图；

图3为图1中的液压缸的液压原理图。

具体实施方式

如图1和图3所示，一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人，包括大腿壳体1、小腿壳体2和伸缩机构，大腿壳体1与小腿壳体2铰接，伸缩机构上端和下端分别与大腿壳体1和小腿壳体2铰接，并可驱动大腿壳体1和小腿壳体2绕铰接点相对转动，使用时，将大腿壳体1和小腿壳体2分别固定安装在大腿上和小腿上，伸缩机构的通过直线伸缩实现小腿壳体2绕铰接点相对于大腿壳体1的转动，从而带动小腿的运动，使得膝关节弯曲和伸直，以配合人体的行走状态。