[实用新型]发动机缸盖抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种发动机缸盖抓取机构，在使用时，本实用新型中若干定位柱起到了定位缸盖的作用，能够保证在抓手抓取缸盖时，缸盖不会发生平面方向的位置移动；两个缸盖检测装置呈对角线设置，能够保证缸盖在平整时进行抓取工作，也避免了抓手出现空抓的现象，同时，两个缸盖检测装置中的感应轴也限制了缸盖在高度方向上的移动，与定位轴配合使用，可以使抓手在抓取过程中可以较准确的抓取到缸盖的抓取点，使抓手可以较牢固的抓取缸盖，避免了缸盖在移动过程中的落料问题，本实用新型提高了发动机缸盖的抓取效率，从而提高了汽车发动机的装配效率。

技术领域

本实用新型涉及抓取机器人技术领域，尤其是涉及一种发动机缸盖抓取机构。

背景技术

在汽车发动机装配时，在相应工位需要将缸盖流水线上的发动机缸盖从托盘上抓起并搬运到缸体流水线上的发动机缸体相应位置以完成装配。在此过程中，对缸盖抓手的抓取精度要求较高，由于发动机缸盖的形状较为复杂，且传统的抓手不具有定位功能，因而使用传统的机械手对缸盖进行抓取工序时经常出现空抓或抓抓手取不到抓取点或在移动过程中出现落料等问题，影响发动机缸盖的抓取效率，从而降低了汽车发动机的装配效率。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服传统的抓手不具有定位功能，使用传统的机械手对缸盖进行抓取工序时经常出现空抓或抓抓手取不到抓取点或在移动过程中出现落料等问题，提供一种发动机缸盖抓取机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种发动机缸盖抓取机构，包括壳体和控制器，所述控制器固定设置在所述壳体上，所述壳体上设置有抓手，所述壳体内设置有驱动抓手工作的驱动装置，所述驱动装置与所述控制器电连接，所述抓手与所述驱动装置连接，所述壳体上抓手所在的面上固定安装有若干定位柱，若干所述定位柱之间的位置关系与发动机缸盖中若干通孔的位置关系相同，所述壳体上抓手所在的面上固定安装有缸盖检测装置，两个所述缸盖检测装置呈对角线设置；

所述缸盖检测装置包括弹簧套和感应块，所述弹簧套固定安装在所述壳体上抓手所在的面上，所述弹簧套内滑动安装有感应轴，所述弹簧套内还设置有弹簧，所述弹簧一端与弹簧套固定连接，另一端与感应轴固定连接，所述感应轴一端伸出所述弹簧套后与所述定位柱平行设置，另一端伸出所述弹簧套后与所述感应块固定连接，所述壳体内固定安装有接近开关，所述接近开关与感应轴位于同一直线上，所述接近开关与所述控制器电连接，用于检测感应轴上的感应块。

本实用新型的发动机缸盖抓取机构在使用时需安装在抓取机器人上配合使用，在本实用新型抓取发动机缸盖时，本实用新型中的壳体向下运动，带动定位柱向下运动，定位柱向下插入缸盖中的通孔后继续向下运动，感应轴的下端面与缸盖的上表面接触，缸盖的上表面限制感应轴继续向下运动，从而与接近开关形成相对运动，待接近开关检测到感应轴上端的感应块时，接近开关将检测信号传递给控制器，待控制器接收到两个接近开关的检测信号后，控制器控制驱动装置工作，驱动装置驱动抓手工作，从而对缸盖进行抓取工序，本实用新型中若干定位柱起到了定位缸盖的作用，能够保证在抓手抓取缸盖时，缸盖不会发生平面方向的位置移动；两个缸盖检测装置呈对角线设置，能够保证缸盖在平整时进行抓取工作，也避免了抓手出现空抓的现象，同时，两个缸盖检测装置中的感应轴也限制了缸盖在高度方向上的移动，与定位轴配合使用，可以使抓手在抓取过程中可以较准确的抓取到缸盖的抓取点，使抓手可以较牢固的抓取缸盖，避免了缸盖在移动过程中的落料问题。

为了实现将弹簧套固定安装在壳体上，所述壳体上抓手所在的面上开设有通孔，所述弹簧套插设在所述通孔内，所述弹簧套上固定安装有固定块，所述固定块固定安装在壳体上。

为了限制感应轴在弹簧套内的移动量，保护弹簧不被压缩失效的同时限制壳体的下移量，所述感应轴上位于壳体外部的一端固定安装有限位块，所述限位块位于所述弹簧套的外部，所述限位块限制所述感应轴沿弹簧套向上运动，当感应轴向上移动到一定量后，限位块的上表面与弹簧套的下端面接触，从而限制了感应轴继续向上运动。