[实用新型]一种自动驾驶小型车

说明书

本实用新型公开了一种自动驾驶小型车，属于无人驾驶车辆领域，包括车体、传感器模块、控制器和行驶执行装置，所述传感器模块采集车体位置信息和环境信息传递给控制器，所述控制器提出行驶路径信息传递给行驶执行装置，所述行驶执行装置控制车体行驶；所述控制器内置智能决策模块，所述智能决策模块根据传感器采集的位置信息和环境信息结合先验信息提出行驶路径。根据先验信息不断学习、改进行驶方式，能够在复杂或特殊的交通状况下选择最为安全、快捷的行驶方式。

技术领域

本实用新型涉及一种小型车，尤其是一种具有自动驾驶功能的小型车，用于交通、运输或道路清扫等，属于无人驾驶车辆领域。

背景技术

汽车引入人类生活，以孤立的模式运行，已有百余年历史。在过去的一百多年里，作为现代文明的重要标志，汽车颠覆了人类的生活方式，拓展了人类的活动空间，改变了整个社会形态，极大的提高了人类的移动生活品质，但是汽车需要驾驶员驾驶才能行驶，占用过多人力资源。近年来出现了各种各样的无人驾驶小车，这些无人驾驶小车能够完成运输小型货物、派送快件、清扫道路或道路测量等工作。

中国专利文件CN101876827A公开了一种无人驾驶汽车，包括车体、设于车体外的车载摄像头和传感器、设于车体内的GPS卫星定位系统和电脑控制系统，所说的车载摄像头用于拍摄汽车附近的实时路况并将路况信息传送到电脑控制系统；所说的传感器用于感受汽车前进道路上的障碍物，并将障碍物信息传送给电脑控制系统；所说的GPS卫星定位系统用于确定最佳路径，并且获得通往目的地途径道路的实时路况信息，包括发生交通阻塞或者交通管制的路况信息；所说的电脑控制系统用于根据从车载摄像头、传感器及GPS卫星定位系统接收到的各种信息，控制汽车的启动、速度变换、方向变换、刹车、超车及停车，应对交通高峰和障碍物。但是传统的无人车只能根据摄像头、传感器信息以及GPS系统获取的行车环境确定行驶路径，外部的行车环境相似时只能按照预设程序做出固定行驶方式，预设程序时人为设定的，有可能并非最安全、最佳的行驶方案，并且道路情况各种各样，预设程序很难考虑到所有的交通情况，遇到交通情况较为复杂，或在行驶的道路上出现交通事故等特殊情况时，往往不能做出最佳的行驶方案，不仅会影响无人驾驶小车正常的工作，还会危害到无人驾驶小车自身和其他车辆的安全。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是现有技术中无人驾驶小车都是只能通过固定的方式进行行驶，在复杂或特殊的交通状况下无法做出改变，影响交通安全，进而提出了一种根据先验信息和传感器信息结合行驶方式的自动驾驶小型车，根据先验信息不断学习、改进行驶方式，能够在复杂或特殊的交通状况下选择最为安全、快捷的行驶方式。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种自动驾驶小型车，包括车体，还包括传感器模块、控制器和行驶执行装置，所述传感器模块与所述控制器相连，用于采集车体位置信息和环境信息传递给控制器，所述控制器与所述行驶执行装置相连，用于提出行驶路径信息并传递给行驶执行装置，所述行驶执行装置用于控制车体行驶；

所述控制器内置智能决策模块，所述智能决策模块用于根据传感器采集的位置信息和环境信息结合先验信息提出行驶路径。

进一步地，所述控制器还内置虚拟交换机和若干程序模块，所述虚拟交换机包括若干虚拟总线，每条总线连接若干程序模块；连接同一条虚拟总线上的程序模块间通过订阅和/或发布方式进行数据通信，发布消息的程序模块和订阅的程序模块不直接通信，逻辑上各模块只和虚拟总线直接通信。

进一步地，所述程序模块包括传感器信息处理模块、先验信息模块和行驶执行模块；

所述传感器信息处理模块用于处理传感器模块获取的数据信息，识别道路、交通标识、障碍物、其他车辆及行人；

所述先验信息模块内置地图数据库、交通规则数据库和驾驶记录经验数据库，用于记录行驶记录，添加和修改内置的数据库，更新先验知识，提出先验信息；