[实用新型]一种弹性推料定心夹爪机构

说明书

本实用新型公开了一种弹性推料定心夹爪机构，包括用于连接机器人的法兰、与法兰连接的带有夹爪的三爪气缸、设于三爪气缸上的弹性推压组件，所述弹性推压组件包括设于三爪气缸上的弹性件和与弹性件连接的定位块；与现有技术相比，本实用新型在三爪气缸上设置弹性推压组件，机器人在捉取工件时，弹性推压组件先在工件表面施加一个弹性的预压力，将工件压紧在定位治具上，可以消除工件因人工摆放而导致的位置偏差，使机器人每次捉取工件时的准确性与稳定性大大提高，增加工件捉取准确性与稳定性；同时，在本夹爪机构的三爪气缸在收夹时，弹性推压装置始终对工件施加一个压力，直到本夹爪机构完全离开工件，可以避免三爪气缸在收夹时使工件走位。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种弹性推料定心夹爪机构。

背景技术

自动化设备制造技术领域，夹具作为工装被广泛应用，但是大部分的装夹机构动作简单，不能满足自动化生产的需求；目前机器人自动化设备捉取圆柱状工件时，大部分均采用三爪气缸与加装夹具相配合来进行捉取；由于工件自身的公差与工件摆放位置的偏差，会影响机器人捉取工件时的准确性，对于自动化生产非常不利，而且对生产品质的一致性影响比较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述要解决的技术问题，提供一种弹性推料定心夹爪机构。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种弹性推料定心夹爪机构，包括用于连接机器人的法兰、与法兰连接的带有抓爪的三爪气缸、设于三爪气缸上的弹性推压组件，所述弹性推压组件包括设于三爪气缸上的弹性件和与弹性件连接的定位块。

作为本实用新型的一种改进，所述弹性件包括导杆和套设在导杆上的弹簧，所述三爪气缸上设有固定块，所述导杆一段套设在所述固定块上，导杆另一端与定位块连接。

作为本实用新型的一种改进，所述弹性件数量为三个，每个弹性件均设于三爪气缸的两个抓爪之间。

作为本实用新型的一种改进，所述定位块由三条相向延伸并汇合在一起的定位条构成，每条定位条与一个导杆连接。

作为本实用新型的一种改进，所述固定块上设有导向套，所述导杆穿过所述导向套。

作为本实用新型的一种改进，所述定位块下设有与定位块外形相适配的尼龙挡块。

作为本实用新型的一种改进，所述三爪气缸的每个抓爪均包括与气缸连接的连接块和设于连接块上的抓紧块。

作为本实用新型的一种改进，所述抓紧块与工件接触部为圆弧形。

与现有技术相比，本实用新型的弹性推料定心夹爪机构具有以下优点：

本实用新型的弹性推料定心夹爪机构，在三爪气缸上设置弹性推压组件，机器人在捉取工件时，弹性推压组件先在工件表面施加一个弹性的预压力，将工件压紧在定位治具上，可以消除工件因人工摆放而导致的位置偏差，使机器人每次捉取工件时的准确性与稳定性大大提高，增加工件捉取准确性与稳定性；同时，在本夹爪机构的三爪气缸在收夹时，三爪气缸抓爪张开，机器人带动本夹爪机构离开工件，在本夹爪机构离开工件的过程中，弹性推压装置始终对工件施加一个压力，直到本夹爪机构完全离开工件，可以避免三爪气缸在收夹时使工件走位。

附图说明

图1为本实用新型一种弹性推料定心夹爪机构的结构示意图；

图2为图1另一方向的结构示意图；

图中：1.法兰、2.三爪气缸、21.抓爪、211.连接块、212.抓紧块、3.弹性推压组件、31.弹性件、311.导杆、312.弹簧、313.固定块、314.导向套、32.定位块、33.尼龙挡块

本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式