[实用新型]一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件有效
| 申请号： | 201721101605.5 | 申请日： | 2017-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN208582680U | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 彭安思;吴新宇;陈春杰;王灿;刘笃信;冯伟;王超;闫泽峰;王铮 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;B25J9/00;A61F5/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 袁江龙 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 人体脚部 脚部 支撑部件 弹性缓冲件 外骨骼机器人 本实用新型 承载组件 落地 弹性缓冲 弹性接触 落地动作 匹配 震动 伤害 | ||
1.一种外骨骼机器人的脚部支撑部件，其特征在于，所述脚部支撑部件包括脚部承载组件及弹性缓冲件，所述脚部承载组件与所述弹性缓冲件连接以用于共同包裹人体脚部，所述弹性缓冲件在所述包裹人体脚部时，与所述人体脚部相匹配，以在所述人体脚部进行落地动作时，对所述人体脚部进行弹性缓冲。
2.根据权利要求1所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述弹性缓冲件为条形件绕制而成。
3.根据权利要求2所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述弹性缓冲件包括踝关节匹配部及支撑部，踝关节匹配部与所述支撑部倾斜弯折连接，以产生与所述踝关节匹配部的弯折方向相反的第一弹力，进而使得所述踝关节匹配部在与所述人体脚部的踝关节匹配时，通过所述第一弹力对所述踝关节进行弹性缓冲。
4.根据权利要求3所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述支撑部的数量为两个，所述弹性缓冲件进一步包括跟腱匹配部，所述跟腱匹配部的两端分别与所述两个支撑部倾斜弯折连接，以用于包裹所述人体脚部的跟腱，并产生与所述跟腱匹配部的弯折方向相反的第二弹力，以在所述跟腱匹配部与所述跟腱匹配时，通过所述第二弹力对所述跟腱进行弹性缓冲。
5.根据权利要求3所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述弹性缓冲件进一步包括与所述踝关节匹配部连接第一连接部，所述第一连接部呈钩状，用于连接所述外骨骼机器人的其他部件。
6.根据权利要求4所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述弹性缓冲件上设有第一绷带，所述第一绷带的两端连接于所述弹性缓冲件以与所述弹性缓冲件共同包裹所述人体脚部的后脚部。
7.根据权利要求4所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述弹性缓冲件进一步包括第二连接部，所述第二连接部与所述支撑部垂直连接，所述脚部承载组件包括底板，所述底板与所述第二连接部相对固定，以承载所述人体脚部。
8.根据权利要求7所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述底板上设有第二绷带，所述第二绷带的两端连接于所述底板，以与所述底板共同包裹所述人体脚部的前脚部。
9.根据权利要求8所述的脚部支撑部件，其特征在于，所述底板远离所述第二绷带的一侧还设有衬垫，所述衬垫用于在与地面接触时，增加与所述地面的摩擦力。
10.一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括权利要求1～9任一所述的脚部支撑部件。
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