[实用新型]一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件

说明书

本实用新型提供了一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件，该脚部支撑部件包括脚部承载组件及弹性缓冲件，脚部承载组件与弹性缓冲件连接以用于共同包裹人体脚部，弹性缓冲件在包裹人体脚部时，与人体脚部相匹配，以在人体脚部进行落地动作时，对人体脚部进行弹性缓冲。通过这种脚部支撑部件，本实用新型使得人体脚部在落地时，与脚部支撑部件弹性接触，进而降低了人体脚部在落地时，脚部支撑部件对人体脚部的震动及撞击而导致的伤害。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件。

背景技术

作为可穿戴设备，外骨骼机器人需要特别注意的是不仅要保证人机运动同步又要避免对人体压迫力过大，因此只在必要的位置设置刚性交互，其他地方尽量用绑带等柔性交互方式，比如在大腿、小腿等位置。但是当人体在行走时，由于脚部支撑部件需要承载人体重量，因此一般设计为刚性，但是这种刚性的脚部支撑部件在人体脚部行走时，容易对人体脚部造成磨损、撞击等伤害。

实用新型内容

本实用新型主要是提供一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件，旨在解决刚性的脚部支撑部件对人体脚部落地时对人体脚部造成伤害。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人的脚部支撑部件，所述脚部支撑部件包括脚部承载组件及弹性缓冲件，所述脚部承载组件与所述弹性缓冲件连接以用于共同包裹人体脚部，所述弹性缓冲件在所述包裹人体脚部时，与所述人体脚部相匹配，以在所述人体脚部进行落地动作时，对所述人体脚部进行弹性缓冲。

其中，所述弹性缓冲件为条形件绕制而成。

其中，所述弹性缓冲件包括踝关节匹配部及支撑部，踝关节匹配部与所述支撑部倾斜弯折连接，以产生与所述踝关节匹配部的弯折方向相反的第一弹力，进而使得所述踝关节匹配部在与所述人体脚部的踝关节匹配时，通过所述第一弹力对所述踝关节进行弹性缓冲。

其中，所述支撑部的数量为两个，所述弹性缓冲件进一步包括跟腱匹配部，所述跟腱匹配部的两端分别与所述两个支撑部倾斜弯折连接，以用于包裹所述人体脚部的跟腱，并产生与所述跟腱匹配部的弯折方向相反的第二弹力，以在所述跟腱匹配部与所述跟腱匹配时，通过所述第二弹力对所述跟腱进行弹性缓冲。

其中，所述弹性缓冲件进一步包括与所述踝关节匹配部连接第一连接部，所述第一连接部呈钩状，用于连接所述外骨骼机器人的其他部件。

其中，所述弹性缓冲件上设有第一绷带，所述第一绷带的两端连接于所述弹性缓冲件以与所述弹性缓冲件共同包裹所述人体脚部的后脚部。

其中，所述弹性缓冲件进一步包括第二连接部，所述第二连接部与所述支撑部垂直连接，所述脚部承载组件包括底板，所述底板与所述第二连接部相对固定，以承载所述人体脚部。

其中，所述底板上设有第二绷带，所述第二绷带的两端连接于所述底板，以与所述底板共同包裹所述人体脚部的前脚部。

其中，所述底板远离所述第二绷带的一侧还设有衬垫，所述衬垫用于在与地面接触时，增加与所述地面的摩擦力。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括上述的脚部支撑部件。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型通过脚部支撑部件的脚部承载组件及弹性缓冲件连接以用于共同包裹人体脚部，且在包裹人体脚部时，弹性缓冲件与人体脚部相匹配，以在人体脚部进行落地动作时，对人体脚部进行弹性缓冲的方法，使得人体脚部在落地时，与脚部支撑部件弹性接触，进而降低了人体脚部在落地时，脚部支撑部件对人体脚部的震动及撞击等而导致的伤害。

附图说明

图1是本实用新型提供的外骨骼机器人的脚部支撑部件实施例的分解示意图；