[实用新型]沿着固定轨道运行的盘煤机器人

说明书

本实用新型公开了沿着固定轨道运行的盘煤机器人，包括密闭壳体，所述密闭壳体内包括PLC控制模块、信号处理模块、直流电机驱动模块、直流电机和电池组，所述PLC控制模块分别与信号处理模块、直流电机驱动模块连接，直流电机驱动模块连接直流电机，所述电池组分别与信号处理模块、PLC控制模块、直流电机驱动模块和直流电机连接。该盘煤机器人，采用自动运行或手动运行模式，可以高精度、高效率的对煤厂的储煤量进行处理。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是一种沿着固定轨道运行的盘煤机器人。

背景技术

随着新型发电技术的不断成熟，传统的火力发电必定受到冲击，发电企业的燃煤成本占总成本的70％左右，所以准确地了解燃煤库存情况，并对其进行科学地管理显得尤为重要。

目前我国封闭或半封闭的煤场，大部分采用“皮尺+标杆”或者凭经验估计的方式进行盘煤。由于上述方式受煤堆几何形状影响大、测量精度低、误差大；部分煤矿及火电厂使用经纬仪、全站仪等专业测量仪器盘煤，测量工作量大、测量精度较低、误差较大；还有一些煤矿及火电厂使用激光盘煤仪。虽然测量精度高、误差小，但存在实施难度较大、遮挡及粉尘污染、测量盲区、投资成本太高的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种沿着固定轨道运行的盘煤机器人，采用自动运行或手动运行模式，可以高精度、高效率的对煤厂的储煤量进行处理。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种沿着固定轨道运行的盘煤机器人，包括密闭壳体，所述密闭壳体内包括PLC控制模块、信号处理模块、直流电机驱动模块、直流电机和电池组，所述PLC控制模块分别与信号处理模块、直流电机驱动模块连接，直流电机驱动模块连接直流电机，所述电池组分别与信号处理模块、PLC控制模块、直流电机驱动模块和直流电机连接；所述PLC控制模块的24V端口分别与开关S1的一端、按钮灯 L的一端、霍尔开关B1的端口3、霍尔开关B2的端口3、霍尔开关B3的端口3连接，霍尔开关B1的端口3、霍尔开关B2的端口3、霍尔开关B3的端口3与电机驱动模块的V-端口连接，开关S1的另一端、按钮灯L的另一端连接电池组的正极，电池组的负极分别与PLC 控制模块的0V端口、霍尔开关B1的端口2、霍尔开关B2的端口2、霍尔开关B3的端口2 和电机驱动模块的V+端口相连，霍尔开关B1的端口1、霍尔开关B2的端口1、霍尔开关 B3的端口1分别连接PLC控制模块的X0、X1、X2端口，PLC控制模块的X10、X13、X14、X15、X16、X17连接摇控板，PLC控制模块的Y0端口连接直流电机驱动模块的IN1端口，PLC控制模块的Y1端口连接直流电机驱动模块的IN2端口，PLC控制模块的Y6端口连接拍照开关， PLC控制模块的Y7端口连接蜂鸣器H，蜂鸣器H与PLC控制模块的端口Y10-Y13分别连接信号处理模块的端口36-39，直流电机驱动模块的端口COM、HW、HV、HU、5V0、W、V、U连接直流电机，直流电机驱动模块的端口FG接地，PLC上A、B端口连接WIFI直传模块。

进一步，所述信号处理模块为STC15W4K32S4单片机。

进一步，所述PLC控制模块的型号为FX3U-32MT。

本实用新型的有益效果是：该盘煤机器人通过一次性的煤场轨道敷设，通过该盘煤机器人进行盘煤，具有自动运行、手动运行的工作模式，对机器人所拍到的照片进行分析处理、计算，即可得出煤场现有储煤量，具备精度高、效率高、操作简单等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图，

图2是PLC控制模块原理图，

图3是信号处理模块原理图，

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。