[实用新型]一种在水泥晒场上翻晒稻谷的智能机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种在水泥晒场上翻晒稻谷的智能机器人，属于机器人应用技术领域。

背景技术

水稻是主要的粮食作物。水稻在秋季成熟，每年的秋收秋种是农村中大忙的日子，农民们挥起镰刀收割水稻，将割倒的水稻植株摊在稻田里曝晒，晒干后捆成稻捆，将稻捆挑运到晒场用脱粒机脱下稻谷。近年来，许多地方的水稻生产的机械化程度提高，水稻收获机在田间收割的同时进行了脱粒，只需要将稻谷运到晒场上进行翻晒。

刚收获上来的稻谷含水份多，不能直接运进仓库储存。因为含水量较多的稻谷在仓库里时间长了，会发生霉变，人吃了生霉的稻谷，不仅摄取不到营养，还会得癌生病。收获上来的稻谷一定要在晒场上晒干，达到规定的水分标准，才能运进仓库。农村中有许多的泥土晒场，由于泥土中含有比较多的水分，在太阳光照射下、泥土升温慢，将稻谷放到泥土晒场上进行曝晒，在短时间内不易晒干，如果碰上秋雨连绵，雨淋放在泥土晒场上的稻谷，会造成损失。随着农业生产条件的改善，农村中的水泥晒场越来越多，特别是一些大、中型农场建造了面积较大的水泥晒场，这些水泥晒场在太阳光照射下升温快，热量大，有利于稻谷的早日干燥。然而，大量的稻谷堆积在水泥晒场上，如果不能及时进行一日多次的人工翻晒，仍然不能达到显著降低稻谷中含水量的目的。稻谷含水量达不到要求的验收标准，仍然不能运进粮食仓库。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种在水泥晒场上翻晒稻谷的智能机器人。

智能机器人用左机器手臂和右机器手臂推动翻晒板手推杆，使安装在翻晒板手推杆前端的翻晒木推板和木推板附扫帚一起向前移动，将稻谷堆里的下层稻谷翻动到上层，暴露在太阳光的直接照射下，靠太阳的光和热来减少稻谷里的水分。由于水泥晒场的颜色和稻谷的颜色有明显的不同，太阳光照射下的稻谷堆里的含水份少的上层稻谷的颜色与含水份多的下层稻谷的颜色也有区别，所以智能机器人首先靠安装在头部前面的二只视觉传感器来摄录稻谷高堆的体积、稻谷高堆占地面积和周围的空水泥晒场的面积等图像，将图像信息通过可以同时传输信息和电流的导电线输入电子计算机甲和电子计算机乙进行运算，其运算结果通过驱动装置指令下部机械控制系统和行驶控制器控制左前行驶轮、左后行驶轮、右前行驶轮和右后行驶轮同时装运智能机器人连同翻晒稻谷的工具一起移动到需要翻晒的稻谷堆的近旁。智能机器人的视觉传感器已能代替人眼对稻谷堆放的地点进行定位，并能获知稻谷在水泥晒场上的堆放面积、堆放高度、堆放形状、堆放体积等数据，功能强大、简单易用、精度高，一台或数台智能机器人在水泥晒场上迅速聚集在稻谷堆的周围着手进行翻晒稻谷的劳动。智能视觉传感器的识别精度可以达到0.1毫米，一粒带壳稻谷的长度是5毫米，智能视觉传感器能够获取千万张彩色图像，辨认稻谷堆表面上每一粒稻谷内的含水量是多少，需要在水泥晒场上曝晒多长的时间才能达到稻谷进库的水分要求。智能视觉传感器是一种复杂的图像处理传感器，它可以一毫秒就获取图像、识别图像并且发送控制信号，为智能机器人高效、优质、快捷翻晒稻谷创造了条件。

智能机器人的左机器手臂和右机器手臂内各包括系统控制器、伺服电机和减速机三大部件。从电子计算机甲和电子计算机乙输出的运算结果信息通过导电线输入系统控制器，系统控制器作为“神经中枢”通过导电线向伺服电机发出指令信息，同时通过电子计算机乙向减速机发出指令信息，在智能机器人中伺服电机用作执行单元，是影响智能机器人工作性能的主要因素。减速机是纯机械的精密部件，减速机的精度寿命和产品寿命关系到智能机器人的劳动质量和使用寿命。用抱紧装置将减速机的人力轴与伺服电机的出力轴连接在一起，使系统控制器、伺服电机和减速机协调运转，在驱动装置的驱动下，伺服电机可以根据指令转动，同时可以反馈信号给系统控制器。智能机器人用左机器手臂和右机器手臂同时推动翻晒板手推杆的劳动，由于动作不复杂，只需采用单轴或双轴的机器手臂，在单轴机器手臂中安装一只伺服电机或在双轴机器手臂中安装二只伺服电机就能满足翻晒稻谷对机器手臂的自由度的要求了。