[实用新型]一种六轴机器人

权利要求书

1.一种六轴机器人，其特征在于，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，所述第一关节包括枢接于所述底座上的第一壳体以及驱动连接的第一伺服电机和第一谐波减速机，所述底座与所述第一壳体之间形成供所述第一伺服电机与所述第一谐波减速机安装的第一安装位；所述第二关节包括具有第一主动臂和第一从动臂的第二壳体以及驱动连接的第二伺服电机和第二谐波减速机，所述第一壳体的另一端被配置为第一中通轴承座，所述第一主动臂的一端与所述第一从动臂的一端分别可转动的连接于所述第一中通轴承座的两侧，所述第一主动臂与所述第一中通轴承座之间形成供所述第二伺服电机和第二谐波减速机安装的第二安装位；所述第三关节包括第三壳体以及驱动连接的第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第三壳体的一端被配置为第二中通轴承座，且分别与所述第一主动臂的另一端、所述第一从动臂的另一端铰接，所述第一主动臂与所述第二中通轴承座之间形成供所述第三伺服电机与所述第三谐波减速机安装的第三安装位；所述第四关节包括第四壳体以及驱动连接的第四伺服电机和第四谐波减速机，所述第四壳体的一端与所述第三壳体的另一端枢接配合，且两者之间形成供所述第四伺服电机和所述第四谐波减速机安装的第四安装位；所述第五关节包括第五壳体以及驱动连接的第五伺服电机和第五谐波减速机，所述第五壳体的一端被配置为第三中通轴承座，所述第四壳体的另一端设有铰接于所述第三中通轴承座两侧的第二主动臂和第二从动臂，所述第二主动臂与所述第三中通轴承座之间形成供所述第五伺服电机和第五谐波减速机安装的第五安装位；所述第六关节包括枢接于所述第五壳体另一端的第六壳体以及驱动连接的第六伺服电机和第六谐波减速机，所述执行机构传动连接于所述第六壳体的另一端，且两者之间形成供所述第六伺服电机和所述第六谐波减速机安装的第六安装位。

2.如权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于，所述六轴机器人还包括设于所述底座上的降温装置。

3.如权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于，所述六轴机器人还包括设于所述底座上的第一零点对位销钉孔、所述第一壳体上的第二零点对位销钉孔、所述第二壳体上的第三零点对位销钉孔、所述第三壳体上的第四零点对位销钉孔、所述第四壳体上的第五零点对位销钉孔以及所述第五壳体上的第六零点对位销钉孔。

4.如权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于，所述底座的内腔还设有用于固定所述第一伺服电机与所述第一谐波减速机的钢轮的第一固定法兰，所述第一主动臂的两端分别设有用于固定所述第二伺服电机与所述第二谐波减速机的钢轮的第二固定法兰以及用于固定所述第三伺服电机与所述第三谐波减速机的钢轮的第三固定法兰，所述第三壳体上设有用于固定所述第四伺服电机与所述第四谐波减速机的钢轮的第四固定法兰，所述第二主动臂上设有用于固定所述第五伺服电机与所述第五谐波减速机的钢轮的第五固定法兰，所述第五壳体上设有用于固定所述第六伺服电机与所述第六谐波减速机的钢轮的第六固定法兰。

5.如权利要求4所述的六轴机器人，其特征在于，所述底座的内腔设有用于固定所述第一谐波减速机的柔轮的第一输出法兰，所述第一中通轴承座与所述第一主动臂相对的一侧设有用于固定所述第二谐波减速机的柔轮的第二输出法兰，所述第二中通轴承座与所述第一主动臂相对的一侧设有用于固定所述第三谐波减速机的柔轮的第三输出法兰，所述第四壳体与所述第三壳体枢接的一端被配置为基部，所述第二主动臂与所述第二从动臂固定于所述基部上，所述基部上设有用于固定所述第四谐波减速机的柔轮的第四输出法兰，所述第三中通轴承座与所述第二主动臂相对的一侧设有用于固定所述第五谐波减速机的柔轮的第五输出法兰，所述第六壳体与所述第五壳体相对的一侧设有用于固定所述第六谐波减速机的柔轮的第六输出法兰。

6.如权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于，所述底座采用灰铸铁制作而成，所述第一壳体、所述第三壳体、所述第五壳体均采用铝合金制作而成。