[实用新型]一种六轴机器人

说明书

本实用新型公开了一种六轴机器人，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，第一关节包括第一壳体、第一伺服电机和第一谐波减速机，第二关节包括具有第一主动臂和第一从动臂的第二壳体以及第二伺服电机和第二谐波减速机，第三关节包括第三壳体、第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第四关节包括第四壳体、第四伺服电机和第四谐波减速机，所述第五关节包括第五壳体、第五伺服电机和第五谐波减速机，所述第六关节包括第五壳体、第六伺服电机和第六谐波减速机。本实用新型可以提高六轴机器人的整体性能。

技术领域

本实用新型涉及自动控制装置技术领域，特别是涉及一种六轴机器人。

背景技术

六轴机器人作为一种自动操作装置，其在控制系统的控制下能够模仿人手和手臂的某些动作用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。

六轴机器人多是关节式机械结构，可以使六轴机器人的臂长达到一定长度，并可以在三维空间内自由运动以执行操作。然而目前大多数六轴机器人各关节的驱动是通过同步轮与同步带的联接实现的，如此，不仅会使六轴机器人运动迟缓、整体平稳性低，而且也会降低六轴机器人的工作效率和精度，从而影响六轴机器人的整体性能。

实用新型内容

本实用新型要解决的是现有六轴机器人整体性能低的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种六轴机器人，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，所述第一关节包括枢接于所述底座上的第一壳体以及驱动连接的第一伺服电机和第一谐波减速机，所述底座与所述第一壳体之间形成供所述第一伺服电机与所述第一谐波减速机安装的第一安装位；所述第二关节包括具有第一主动臂和第一从动臂的第二壳体以及驱动连接的第二伺服电机和第二谐波减速机，所述第一壳体的另一端被配置为第一中通轴承座，所述第一主动臂的一端与所述第一从动臂的一端分别可转动的连接于所述第一中通轴承座的两侧，所述第一主动臂与所述第一中通轴承座之间形成供所述第二伺服电机和第二谐波减速机安装的第二安装位；所述第三关节包括第三壳体以及驱动连接的第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第三壳体的一端被配置为第二中通轴承座，且分别与所述第一主动臂的另一端、所述第一从动臂的另一端铰接，所述第一主动臂与所述第二中通轴承座之间形成供所述第三伺服电机与所述第三谐波减速机安装的第三安装位；所述第四关节包括第四壳体以及驱动连接的第四伺服电机和第四谐波减速机，所述第四壳体的一端与所述第三壳体的另一端枢接配合，且两者之间形成供所述第四伺服电机和所述第四谐波减速机安装的第四安装位；所述第五关节包括第五壳体以及驱动连接的第五伺服电机和第五谐波减速机，所述第五壳体的一端被配置为第三中通轴承座，所述第四壳体的另一端设有铰接于所述第三中通轴承座两侧的第二主动臂和第二从动臂，所述第二主动臂与所述第三中通轴承座之间形成供所述第五伺服电机和第五谐波减速机安装的第五安装位；所述第六关节包括枢接于所述第五壳体另一端的第六壳体以及驱动连接的第六伺服电机和第六谐波减速机，所述执行机构传动连接于所述第六壳体的另一端，且两者之间形成供所述第六伺服电机和所述第六谐波减速机安装的第六安装位。

作为优选方案，所述六轴机器人还包括设于所述底座上的降温装置。

作为优选方案，所述六轴机器人还包括设于所述底座上的第一零点对位销钉孔、所述第一壳体上的第二零点对位销钉孔、所述第二壳体上的第三零点对位销钉孔、所述第三壳体上的第四零点对位销钉孔、所述第四壳体上的第五零点对位销钉孔以及所述第五壳体上的第六零点对位销钉孔。