[实用新型]冲压机械手

说明书

一种冲压机械手，包括：机箱、平移装置、升降装置、摆臂装置和旋转装置；平移装置与机箱连接，升降装置随平移装置进行平移，摆臂装置设置于升降装置的顶部，摆臂装置随升降装置进行升降，旋转装置设置于摆臂装置的摆臂，旋转装置包括旋转部件，旋转部件转动设置于摆臂的自由端。上述平移式冲压机械手，通过平移装置、升降装置、摆臂装置分别实现了冲压机械手的左右、上下、摆臂运动，通过旋转装置实现冲压零件的取放、旋转等动作；将平移装置设置于摆臂装置的下方，冲压机械手的结构更加的合理，在保证冲压机械手平衡性能的同时实现了其工作范围的扩大，不需要增长机械臂便能适用于间隔较远的生产需求。

技术领域

本实用新型涉及冲压设备技术领域，特别是涉及一种冲压机械手。

背景技术

传统的冲床设备在进行零件冲压时，需要人工实现被冲压零件的取放、旋转等动作；人工操作存在很大的风险，也时常出现工伤事故。为优化生产过程，一些企业开始使用机械手来代替人工实现冲压零件的取放、旋转等动作，并取得了一定的成果。但现有用于零件冲压的机械手仍然存在结构不合理、工作区域小、平衡性差的问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有用于零件冲压的机械手结构不合理、工作区域小、平衡性差的问题，提供一种平移式冲压机械手。

一种冲压机械手，包括：机箱；平移装置，包括平移块和平移轨道，所述平移轨道固定于所述机箱，所述平移块能相对于所述平移轨道水平移动；升降装置，包括升降台及升降机构，所述升降机构包括升降导轨和升降座，所述升降座与所述平移块固定连接，所述升降导轨与所述升降台固定连接，所述升降导轨能相对于所述升降座上下移动；摆臂装置，设置于所述升降台的顶部，所述摆臂装置包括摆臂及摆臂轴，所述摆臂轴转动设置于所述升降台的顶部，所述摆臂轴的顶端与所述摆臂固定连接；旋转装置，设置于所述摆臂，所述旋转装置包括旋转法兰，所述旋转法兰转动设置于所述摆臂的自由端。

在其中一个实施例中，所述平移装置还包括平移动力机构，所述平移块与所述平移动力机构的输出端连接。

在其中一个实施例中，所述升降装置还包括升降动力机构，所述升降动力机构驱动所述升降导轨相对于所述升降座上下移动。

在其中一个实施例中，所述升降导轨为燕尾导轨，所述升降座上具有与所述燕尾导轨配合的燕尾槽；所述升降动力机构包含丝杆，所述丝杆的两端与所述升降台转动连接，所述升降座上具有与所述丝杆配合的螺纹孔，所述丝杆穿过所述螺纹孔。

在其中一个实施例中，所述摆臂装置还包括摆臂动力机构，所述摆臂轴远离所述摆臂的一端与所述摆臂动力机构的输出端连接，所述摆臂动力机构驱动所述摆臂相对于所述升降台摆动。

在其中一个实施例中，所述旋转装置还包括旋转动力机构，所述旋转动力机构与所述旋转法兰传动连接。

在其中一个实施例中，所述旋转动力机构包括旋转电机及旋转减速器，所述旋转电机与所述旋转减速器位于所述摆臂靠近所述摆臂轴的一端。

在其中一个实施例中，所述旋转法兰下方连接吸附装置或抓取装置。

在其中一个实施例中，所述冲压机械手还包括控制装置，所述控制装置分别与所述平移装置、所述升降装置、所述摆臂装置、所述旋转装置电连接。

在其中一个实施例中，所述机箱上设置有电控箱，所述控制装置设置于所述电控箱内。

上述平移式冲压机械手，通过平移装置、升降装置、摆臂装置分别实现了冲压机械手的左右、上下、摆臂运动，通过旋转装置实现冲压零件的取放、旋转等动作；将平移装置设置于摆臂装置的下方，冲压机械手的结构更加的合理，在保证冲压机械手平衡性能的同时实现了其工作范围的扩大，不需要增长机械臂便能适用于间隔较远的生产需求。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的冲压机械手结构示意图；