[实用新型]一种四自由度气动机械手教学装置

权利要求书

1.一种四自由度气动机械手教学装置，包括：基座(1)、回转气缸(2)、水平托板(3)、垂直移动气缸(4)、垂直移动导柱(5)、垂直移动滑块(6)、垂直限位板(7)、垂直托板(8)、水平移动气缸(9)、水平移动导柱(10)、水平移动滑块(11)、水平限位板(12)、开合气缸(13)、机体(14)、旋转轴(201)；其特征在于，所述回转气缸(2)固定连接在基座(1)的上方；所述水平托板(3)固定连接在旋转轴(201)的上方；所述垂直移动气缸(4)固定连接在水平托板(3)的上方；所述垂直移动导柱(5)的一端固定连接在水平托板(3)上，且垂直移动导柱(5)的另一端固定连接在垂直限位板(7)上；所述垂直移动气缸(4)固定连接在水平托板(3)上；所述垂直移动滑块(6)固定连接在垂直移动气缸(4)的一端，且垂直移动滑块(6)与垂直移动导柱(5)通过滑动方式相连接；所述水平移动滑块(11)固定连接在垂直移动滑块(6)上，且水平移动滑块(11)与水平移动导柱(10)通过滑动方式相连接；所述水平移动气缸(9)固定连接在垂直托板(8)上；所述水平移动导柱(10)的一端固定连接在水平托板(3)上，且水平移动导柱(10)的另一端固定连接在水平限位板(12)上；所述开合气缸(13)固定连接在垂直托板(8)的一侧；所述旋转轴(201)设置在回转气缸(2)的内部。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度气动机械手教学装置，其特征在于：所述回转气缸(2)、垂直移动气缸(4)、水平移动气缸(9)、开合气缸(13)上均安装有电磁阀及位移传感器。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度气动机械手教学装置，其特征在于：所述机体(14)安装有可编程控制器。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度气动机械手教学装置，其特征在于：所述垂直限位板(7)上开设有通孔，且垂直移动气缸(4)可自由出入垂直限位板(7)上的通孔。

5.根据权利要求1所述的一种四自由度气动机械手教学装置，其特征在于：所述水平限位板(12)上开设有通孔，且水平移动气缸(9)可自由出入水平限位板(12)上的通孔。