[实用新型]一种四自由度气动机械手教学装置

说明书

本实用新型涉及机械手教学装置技术领域，尤其涉及一种四自由度气动机械手教学装置，包括：基座、回转气缸、水平托板；所述回转气缸固定连接在基座的上方；所述水平托板固定连接在旋转轴的上方；所述垂直移动气缸固定连接在水平托板的上方；所述垂直移动导柱的一端固定连接在水平托板上，且垂直移动导柱的另一端固定连接在垂直限位板上；所述垂直移动气缸固定连接在水平托板上；所述垂直移动滑块固定连接在垂直移动气缸的一端，且垂直移动滑块与垂直移动导柱通过滑动方式相连接。通过结构上的改进，具有价格低廉，结构简单，开放性强，抗干扰性强优点。

技术领域

本实用新型涉及机械手教学装置技术领域，尤其涉及一种四自由度气动机械手教学装置。

背景技术

机械手所应用到的技术在工业自动化生产中占有重要的地位,以机械手作为机电方面学习的典型实验设备有其不可替代的优点。

就目前的发展情况来看，机械手进入课堂及相关工程训练的很少，目前市场上所提供的教学型机械手一般价格在几万元、十几万元左右，使用条件苛刻，而且不具开放性，即用户只能高端应用而无法进行低层次或高层次开发。

如上述中提出的问题，本方案提供一种四自由度气动机械手教学装置，并通过该四自由度气动机械手教学装置达到解决上述中出现的问题和不足，使之能更具有实用的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四自由度气动机械手教学装置，以解决上述背景技术中提出的价格昂贵，结构复杂，开放性差，使用条件苛刻的问题和不足。

本实用新型的目的与功效，由以下具体技术方案所达成：

一种四自由度气动机械手教学装置，包括：

基座、回转气缸、水平托板、垂直移动气缸、垂直移动导柱、垂直移动滑块、垂直限位板、垂直托板、水平移动气缸、水平移动导柱、水平移动滑块、水平限位板、开合气缸、机体、旋转轴；

所述回转气缸固定连接在基座的上方；所述水平托板固定连接在旋转轴的上方；所述垂直移动气缸固定连接在水平托板的上方；所述垂直移动导柱的一端固定连接在水平托板上，且垂直移动导柱的另一端固定连接在垂直限位板上；所述垂直移动气缸固定连接在水平托板上；所述垂直移动滑块固定连接在垂直移动气缸的一端，且垂直移动滑块与垂直移动导柱通过滑动方式相连接；所述水平移动滑块固定连接在垂直移动滑块上，且水平移动滑块与水平移动导柱通过滑动方式相连接；所述水平移动气缸固定连接在垂直托板上；所述水平移动导柱的一端固定连接在水平托板上，且水平移动导柱的另一端固定连接在水平限位板上；所述开合气缸固定连接在垂直托板的一侧；所述旋转轴设置在回转气缸的内部。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种四自由度气动机械手教学装置所述回转气缸、垂直移动气缸、水平移动气缸、开合气缸上均安装有电磁阀及位移传感器。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种四自由度气动机械手教学装置所述机体安装有可编程控制器。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种四自由度气动机械手教学装置所述垂直限位板上开设有通孔，且垂直移动气缸可自由出入垂直限位板上的通孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种四自由度气动机械手教学装置所述水平限位板上开设有通孔，且水平移动气缸可自由出入水平限位板上的通孔。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本实用新型四自由度气动机械手教学装置回转气缸、垂直移动气缸、水平移动气缸、开合气缸的设置，有利于气缸的移动及定位。

2.本实用新型四自由度气动机械手教学装置机体的设置，有利于对机体的自动化控制。

3.本实用新型四自由度气动机械手教学装置垂直限位板的设置，有利于限制垂直移动气缸的移动。