[实用新型]激光焊接系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种激光焊接系统。

背景技术

以往，已知一种在多轴机器人的臂的顶端具备具有检电扫描器(galvanoscanner)的激光头的激光焊接装置。在此，检电扫描器是指如下装置：具备能够分别绕相互正交的两个旋转轴进行旋转的两个镜，利用伺服电动机对这些镜进行旋转驱动，由此使从激光光源射出的激光进行扫描。

另外，在上述激光焊接装置中，在机器人进行动作时在臂的顶端产生振动，因此需要对由所述振动引起的激光照射位置的偏移进行校正。通常，机器人具备减振功能，利用设置于臂的顶端的加速度传感器来检测在该臂的顶端产生的振动，对用于对各轴进行驱动的伺服电动机、减速机附加逆向转矩以抑制检测出的振动，由此抑制振动。因此，能够考虑利用机器人的减振功能来对激光照射位置的偏移进行校正，但是在该情况下，向机器人所具备的伺服电动机、减速机施加的负担大。

因此，提出了如下一种激光焊接装置：利用陀螺传感器来检测实际从激光头照射到激光照射位置的激光与应该向目标焊接点照射的激光之间的角度偏移，基于检测出的角度偏移来对检电扫描器的动作进行校正(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利第4923459号公报

实用新型内容

实用新型要解决的问题

然而，在专利文献1的激光焊接装置中，利用陀螺传感器只检测激光相对于焊接点的倾斜来对检电扫描器的动作进行校正。因此，完全没有考虑在机器人产生振动时产生的横向偏移等，无法高精度地对激光照射位置的偏移进行校正。

本实用新型是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够更高精度地对激光照射位置的偏移进行校正从而能够进行更高精度的激光焊接的激光焊接系统。

用于解决问题的方案

(1)为了实现上述目的，本实用新型提供一种激光焊接系统(例如，后述的远程激光焊接系统1、1A、1B、1C)，具备机器人(例如，后述的多轴机器人3)、设置于所述机器人的臂(例如，后述的臂31)的顶端的激光头(例如，后述的激光头5)、对所述机器人和所述激光头的动作进行控制的控制部(例如，后述的控制部7、7A、7B、7C)以及生成激光的激光光源(例如，后述的激光光源53)，其中，所述激光头具备：一个以上的镜(例如，后述的检电镜51、52)，该一个以上的镜构成为能够绕旋转轴(例如，后述的旋转轴X1、X2)进行旋转，用于对所述激光进行反射；以及电动机(例如，后述的检电电动机54)，其对所述镜进行旋转驱动，所述控制部具备：加速度获取部(例如，后述的构成加速度获取部的加速度传感器73、电流传感器73A、图像处理部73B和图像拍摄装置75)，其获取由于所述机器人的动作而在所述臂的顶端产生的振动的加速度；以及指令校正部(例如，后述的指令校正部74)，其基于由所述加速度获取部获取的所述振动的加速度，来校正向对所述镜进行旋转驱动的电动机发送的控制指令以抑制由所述振动引起的激光照射位置的偏移。

(2)也可以是，在(1)的激光焊接系统中，还具备加速度传感器，该加速度传感器设置于所述机器人的臂的顶端，对在该臂的顶端产生的振动的加速度进行检测，所述加速度获取部由所述加速度传感器构成。

(3)也可以是，在(1)的激光焊接系统中，还具备电流传感器，该电流传感器检测对所述机器人进行驱动的电动机的驱动电流，所述加速度获取部构成为包括所述电流传感器，根据由所述电流传感器检测出的驱动电流来计算所述振动的加速度。

(4)也可以是，在(1)的激光焊接系统中，还具备：图像拍摄装置，其对所述机器人、或者所述机器人及其周围进行图像拍摄；以及图像处理部，其对由所述图像拍摄装置拍摄到的图像进行处理，所述加速度获取部构成为包括所述图像拍摄装置和所述图像处理部，根据每隔规定时间拍摄得到的图像的变化来计算所述振动的加速度。

(5)也可以是，在(1)至(4)中的任一激光焊接系统中，还具备记录部，该记录部用于预先获取并记录所述振动的加速度，所述校正部基于预先记录于所述记录部的所述振动的加速度，来校正向对所述镜进行旋转驱动的电动机发送的控制指令。

实用新型的效果

根据本实用新型，能够提供一种能够更高精度地对激光照射位置的偏移进行校正从而能够进行更高精度的激光焊接的激光焊接系统。

附图说明

图1是第一实施方式所涉及的激光焊接系统的外观图。

图2是表示第一实施方式所涉及的激光焊接系统的光学系统的图。

图3是第一实施方式所涉及的激光焊接系统的功能框图。