[实用新型]一种基于PCB板机器人生产线贴标机械手

权利要求书

1.一种基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，包括底座、安装在底座上的第一驱动装置、安装第一驱动装置上的第二驱动装置、以及安装在第二驱动装置上的第三驱动装置；所述第一驱动装置带着第二驱动装置往复直线运动，所述第二驱动装置带着第三驱动装置转动；

所述第一驱动装置包括电机安装座、第一电机、第一丝杆、丝杆座、第一螺母、以及连接第一电机与第一丝杆的第一同步带；所述电机安装座固定在底座上，所述第一电机安装在电机安装座上，与第一丝杆通过第一同步带传动连接；所述第一丝杆设置在底座上，其两端通过丝杆座与底座固定连接；所述第一螺母安装在第一丝杆上，与第一丝杆螺纹连接，由第一丝杆驱动第一螺母往复移动；

所述第二驱动装置包括支架、第二电机、旋转轴、第二同步带、定位轴承、以及用于定位第三驱动装置位置的限位板和限位传感器；所述支架安装在第一螺母上，与第一螺母固定连接；所述第二电机固定在支架上，通过第二同步带与旋转轴的一端传动连接，旋转轴的另一端与第三驱动装置固定连接，带着第三驱动装置转动；所述旋转轴竖直安装在支架内，其两端通过定位轴承与支架可转动连接；所述限位板安装在旋转轴上，位于第三驱动装置与支架之间；所述限位传感器固定在支架底部，其输出端与限位板相对。

2.根据权利要求1所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述第三驱动装置包括用于连接机械手旋转轴的连接法兰、固定板、固定连接板、驱动吸盘上下运动的压头气缸组、驱动压头气缸组动作的气缸电磁阀组、驱动吸盘抓取或释放的压头电磁阀组、压头安装板、硬接头、连接板、吸盘、导杆、缓冲弹簧、以及导杆安装座；

所述固定板、固定连接板和导杆安装座首尾相连构成起支撑作用的支架；所述连接法兰的一端与机械手的输出轴连接，另一端安装在支架的顶部上；所述气缸电磁阀组固定在支架顶部，并通过管道与压头气缸组气动连接；所述压头电磁阀组固定在固定连接板上，与吸盘气动连接；所述压头安装板与导杆安装座固定连接，所述压头气缸组安装在压头安装板上，其输出端上安装有硬接头；所述导杆的一端与吸盘固定连接，另一端穿入导杆安装座上，与导杆安装座滑动连接；所述连接板的一端套设在导杆上，与导杆滑动连接，另一端与硬接头固定；所述缓冲弹簧套设在导杆上，其一端与吸盘抵接，另一端顶住连接板；所述导杆上还设有用于支撑导杆并限位的卡环，所述卡环固定在导杆上，位于导杆安装座与连接板之间。

3.根据权利要求2所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述压头气缸组分为两组，分别安装在支架的两侧，每组所述压头气缸组的数量不少于两个。

4.根据权利要求3所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，每组所述压头气缸组的数量设为四个。

5.根据权利要求2所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述第三驱动装置还包括用于使导杆运动顺畅的轴承；所述轴承采用铜制成，安装在导杆安装座上，与导杆滑动或滚动连接。

6.根据权利要求2所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述缓冲弹簧采用截面为圆形且承受轴向压力的压缩型弹簧。

7.根据权利要求1所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述第一驱动装置还包括用于保护第一同步带的安全罩；所述安全罩固定在电机安装座上，将同步带罩住。

8.根据权利要求1所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述第一电机和第二电机均采用伺服电机。

9.根据权利要求1所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述限位板采用弧形设计，其遮挡弧度为90度至180度。

10.根据权利要求9所述的基于PCB板机器人生产线贴标机械手，其特征在于，所述限位板的遮挡弧度设为180度。