[实用新型]一种机械爪

权利要求书

1.一种机械爪，包括连接座，在连接座上连接有夹爪，连接座和夹爪之间还连接有夹爪开闭装置，其特征在于：在夹爪上设置有夹取导柱，夹取导柱与夹爪之间连接有弹簧，夹取导柱包括活动导柱及定位导柱，定位导柱外侧设置有转动套，转动套通过连杆机构与中心转台连接，中心转台与伺服电机连接，伺服电机与控制装置连接；夹爪开闭装置包括设置在连接座上的气缸，气缸的活塞穿过连接座与活动座连接，活动座与夹爪之间连接有夹爪连杆。

2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于：活动导柱和定位导柱的外端面上均设置有挡块，挡块与夹爪之间连接有弹簧，转动套外径小于弹簧内径。

3.根据权利要求2所述的一种机械爪，其特征在于：定位导柱位于导柱的外侧，定位导柱在夹爪内侧的一端设置有凸起，凸起呈直线型布置在定位导柱上，凸起之间设置有间隙，转动套为圆弧形，转动套上设置有与凸起配合的凹槽II，转动套的内侧面与夹爪的内侧面重合，转动套内侧面上设置有连接块，定位导柱上设置有与连接块配合的凹槽I，凹槽I的长度大于连接块的长度与连接块的转动弧长之和。

4.根据权利要求3所述的一种机械爪，其特征在于：定位导柱的工作状态分为自由状态和定位状态，工作状态是，定位导柱上的凸起与转动套上的凹槽II配合，自由状态时，定位导柱上的凸起与转动套上的凹槽II分离，夹爪上设置有与此时定位导柱与转动套配合状态相适应的通孔。

5.根据权利要求4所述的一种机械爪，其特征在于：转动套的外设置有连接耳，连接耳上连接有连接柱，连接柱的长度与转动套的长度相同，转动套与连杆机构连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械爪，其特征在于：连杆机构包括一端与连接柱铰接的第二连杆，第二连杆的另一端与第一连杆的一端铰接，第一连杆的中部与夹爪铰接，第一连杆的另一端与中心转台铰接。