[实用新型]一种机械爪

说明书

本实用新型公开了一种机械爪，包括连接座，在连接座上连接有夹爪，连接座和夹爪之间还连接有夹爪开闭装置，在夹爪上设置有夹取导柱，夹取导柱与夹爪之间连接有弹簧，夹取导柱包括活动导柱及定位导柱，定位导柱外侧设置有转动套，转动套通过连杆机构与中心转台连接，中心转台与伺服电机连接，伺服电机与控制装置连接。当夹取外表面不规则的物体时，通过中心转台转动转动套，使定位导柱位于自由的状态，以方便夹取物体。当夹取外表面规则的物体时，则转动转动套使定位导柱处于位置固定的定位状态，对物体的夹取更平稳。通过设置定位导柱，使机械爪的夹取功能更多样，更满足人们的需求。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种适用于夹取外表面不规则物体的机械爪。

背景技术

随着机械自动化的逐步发展，生产、生活的机械化程度越来越高，可以采用机械代替人工的领域也越来越多。现如今，机械臂的使用也越来越多，机械臂的适用范围越来越广，也就导致对机械臂的功能需求也越来越大，目前的机械臂大多是用来夹取外表面规则的物体，但是对于外表面不规则的物体，没有特别设置的结构，不能满足人们的多样化需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：现有的机械爪一般是针对外表面规则的物体设计的，不能适用于外表面不规则物体的夹取，为解决上述问题，提供一种机械爪。

一种机械爪，包括连接座，在连接座上连接有夹爪，连接座和夹爪之间还连接有夹爪开闭装置，在夹爪上设置有夹取导柱，夹取导柱与夹爪之间连接有弹簧，夹取导柱包括活动导柱及定位导柱，定位导柱外侧设置有转动套，转动套通过连杆机构与中心转台连接，中心转台与伺服电机连接，伺服电机与控制装置连接。

夹爪开闭装置包括设置在连接座上的气缸，气缸的活塞穿过连接座与活动座连接，活动座与夹爪之间连接有夹爪连杆。

活动导柱和定位导柱的外端面上均设置有挡块，挡块与夹爪之间连接有弹簧，转动套外径小于弹簧内径。

定位导柱位于导柱的外侧，定位导柱在夹爪内侧的一端设置有凸起，凸起呈直线型布置在定位导柱上，凸起之间设置有间隙，转动套为圆弧形，转动套上设置有与凸起配合的凹槽II，转动套的内侧面与夹爪的内侧面重合，转动套内侧面上设置有连接块，定位导柱上设置有与连接块配合的凹槽I，凹槽I的长度大于连接块的长度与连接块的转动弧长之和。

定位导柱的工作状态分为自由状态和定位状态，工作状态是，定位导柱上的凸起与转动套上的凹槽II配合，自由状态时，定位导柱上的凸起与转动套上的凹槽II分离，夹爪上设置有与此时定位导柱与转动套配合状态相适应的通孔。

转动套的外设置有连接耳，连接耳上连接有连接柱，连接柱的长度与转动套的长度相同，转动套与连杆机构连接。

连杆机构包括一端与连接柱铰接的第二连杆，第二连杆的另一端与第一连杆的一端铰接，第一连杆的中部与夹爪铰接，第一连杆的另一端与中心转台铰接。

相对于现有技术，本实用新型通过在夹爪上设置活动导柱和定位导柱用于夹取不同的物体，当夹取外表面不规则的物体时，通过中心转台转动转动套，使定位导柱位于自由的状态，以方便夹取物体。当夹取外表面规则的物体时，则转动转动套使定位导柱处于位置固定的定位状态，对物体的夹取更平稳。通过设置定位导柱，使机械爪的夹取功能更多样，更满足人们的需求。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是定位导柱与转动套配合的结构示意图。

图3是转动套结构示意图。

图4是安装有导柱的夹爪结构示意图。

图5是夹爪结构示意图。