[实用新型]一种四轮转向传动装置

说明书

本实用新型提供一种四轮转向传动装置，包括动力组件和传动组件；动力组件包括电机和与电机连接的减速机；传动组件包括与减速机固定连接的小链轮和固定连接在四个转向轮组件上的四个大链轮，其中一个大链轮为从动大链轮，从动大链轮为双排大链轮；小链轮和从动大链轮之间通过传动链条Ⅰ连接，从动大链轮和其它三个大链轮之间通过传动链条Ⅱ连接。本实用新型采用单电机带动减速机及小链轮和大链轮减速，通过改变局部链条环绕方向，驱动双排链轮结构控制四轮实现横向、纵向和原地自旋运动。能够保证转向时四个轮子同时向内侧或外侧旋转，解决了泊车机器人运行过程中存在转向时四轮不同步问题。

技术领域

本实用新型涉及泊车机器人四轮转向传动装置，能够实现单电机控制四轮实现横移、纵移及原地转向功能。

背景技术

目前无人AGV转向方式有三种，分别是差速转向式四轮车型、饺轴转向式三轮车型和全轮转向式四轮车型。其中差速转向式四轮车型，结构简单，定位精度高。在无人搬运AGV的车体中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮，通过控制中部两个轮的速比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。铰轴转向式三轮车型也是无人搬运AGV的转向方式之一，这种转向方式结构简单、成本低，但是定位精度较低，这种转向方式主要是车体的前部为一个铰轴转向车轮，是作为驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电机带动，车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前行驶。全轮转向式也是无人搬运AGV的转向方式之一，它能够以车辆为中心360度旋转，可以通过狭窄的弯道、大大减小了转弯半径，能够控制无人搬运AGV的多种方向行走路线，但控制较复杂。

综合以上几种无人AGV的优缺点，泊车机器人需要适应车库复杂的环境，能够灵活地规划多线路行驶，采用全轮转向形式将更好地满足其工作要求。但采用四轮驱动转向，采用四台电机单独控制将带来设计成本地增加，同时需要考虑多电机协同工作增加控制算法的难度。如果能够采用一种单机控制转向方式，相应地使用电机数量会减少，控制难度也会大大降低。

实用新型内容

本实用新型提供一种提出了一种应用于泊车机器人的四轮转向传动装置，用于采用单电机控制四轮进行转向。

本实用新型采用以下技术方案：

一种四轮转向传动装置，包括动力组件和传动组件；

所述动力组件包括电机1和与电机1连接的减速机2；

所述传动组件包括：

与减速机固定连接的小链轮3；

固定连接在四个转向轮组件6上的四个大链轮，其中一个大链轮为从动大链轮5，所述从动大链轮5为双排大链轮；

所述小链轮3和从动大链轮5之间通过传动链条Ⅰ4连接，从动大链轮5和其它三个大链轮之间通过传动链条Ⅱ7连接。

所述与从动大链轮5相邻的两个大链轮为双排大链轮。

还包括分别设置在与从动大链轮5相邻的两个大链轮处的两个换向小链轮，传动链条Ⅱ7绕过与从动大链轮5相邻的两个大链轮一周后，通过换向链轮进行换向后，再绕过下一个大链轮。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用单电机带动减速机及小链轮和大链轮减速，通过改变局部链条环绕方向，驱动双排链轮结构控制四轮实现横向、纵向和原地自旋运动。能够保证转向时四个轮子同时向内侧或外侧旋转，解决了泊车机器人运行过程中存在转向时四轮不同步问题。

附图说明

图1是本实用新型的结构图。

图2是本实用新型纵移工作状态。

图3是本实用新型横移工作状态。

图4是本实用新型原地自旋工作状态。