[实用新型]一种人机协同作业的注塑装置

权利要求书

1.一种人机协同作业的注塑装置，其特征在于，该装置包括注塑机（1）、横走式机械手、埋入取出治具（2）、供料治具（3）和控制器，所述横走式机械手包括第一横走臂（7）、第二横走臂（8）、主臂取出臂（5）、副臂取出臂（6）、机械手第一驱动部、机械手第二驱动部和机械手第三驱动部，所述第一横走臂（7）通过安装底座安装在注塑机（1）的顶部，所述第二横走臂（8）和机械手第一驱动部架设在第一横走臂（7）上，所述主臂取出臂（5）和机械手第二驱动部架设在第二横走臂（8）上，所述副臂取出臂（6）和机械手第三驱动部架设在第二横走臂（8）上，所述主臂取出臂（5）的下端设有机械手手部，所述主臂取出臂（5）内设有反转轴和反转气缸，所述反转轴的上端和反转气缸的上端均与机械手第二驱动部连接，所述反转轴的下端和反转气缸的下端均与主臂取出臂（5）下端的机械手手部连接，所述埋入取出治具（2）与主臂取出臂（5）下端的机械手手部连接，所述供料治具（3）设在注塑机（1）的外侧，所述控制器与机械手第一驱动部、机械手第二驱动部、机械手第三驱动部、埋入取出治具（2）、供料治具（3）连接，所述埋入取出治具包括固定板（9），所述固定板（9）包括第一固定板板面和第二固定板板面，所述第一固定板板面上设有定位导柱（10）、小导柱（21）、定件（12）和动件（11），所述定位导柱（10）和小导柱（21）均垂直于第一固定板板面，所述动件（11）上设有气爪（15）、定件穿射孔和小导柱穿射孔，所述定件（12）穿设于定件穿射孔内，所述小导柱（21）穿设于小导柱穿射孔内，所述气爪（15）与机械手第二驱动部连接，所述第二固定板板面上设有第一驱动气缸（16）、第一凸台和第二凸台，所述第一驱动气缸（16）和动件（11）连接，所述第一驱动气缸（16）与机械手第二驱动部连接，所述第一凸台上设有第一铰接轴，所述第二凸台上设有第二铰接轴，所述第一铰接轴的中心线和第二铰接轴的中心线均与第二固定板板面平行，所述第二铰接轴到第二固定板板面的距离大于第一铰接轴到第二固定板板面的距离，所述第一铰接轴和第二铰接轴均与主臂取出臂（5）下端的机械手手部连接，所述固定板（9）的下端设有取出板滑道，所述取出板滑道与第一固定板板面垂直，所述取出板滑道上设有取出板（14）和第二驱动气缸（17），所述第二驱动气缸（17）与机械手第二驱动部连接，所述第二驱动气缸（17）与取出板（14）连接，所述取出板（14）上设有吸盘（13）。

2.根据权利要求1所述的一种人机协同作业的注塑装置，其特征在于，所述动件（11）上还设有第一光纤感应器（18），所述第一光纤感应器（18）与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的一种人机协同作业的注塑装置，其特征在于，所述气爪（15）包括气爪主体（22）和两个爪片（23），所述两个爪片（23）均与气爪主体（22）铰接，且两个爪片（23）相对设置，所述两个爪片（23）的内侧均设有爪片软胶垫（24），所述气爪主体（22）与机械手第二驱动部连接。

4.根据权利要求1所述的一种人机协同作业的注塑装置，其特征在于，所述供料治具（3）包括支撑架，所述支撑架上设有定位治具（28）、输送带（26）、输送带驱动部和控制柜（31），所述定位治具（28）上设有定位柱（35）和第二光纤感应器（34），所述输送带（26）上放置有分穴盛放盒（25），所述输送带驱动部与输送带（26）连接，所述控制器设在控制柜（31）内，所述第二光纤感应器（34）和输送带驱动部均与控制器连接。

5.根据权利要求4所述的一种人机协同作业的注塑装置，其特征在于，所述支撑架上还设有安全防护机构，所述安全防护机构包括安全隔板（30）和安全光栅（29），所述安全隔板（30）设在定位治具（28）的四周并在定位治具（28）的前方留有一射塑件放入口，所述安全光栅（29）设在一射塑件放入口的两侧，所述安全光栅（29）与控制器连接。

6.根据权利要求5所述的一种人机协同作业的注塑装置，其特征在于，所述支撑架上设有第一限位感应器（32）和第二限位感应器（33），所述第一限位感应器（32）和第二限位感应器（33）分别与输送带（26）的两端相对应，所述第一限位感应器（32）和第二限位感应器（33）均与控制器连接。