[实用新型]一种人机协同作业的注塑装置

说明书

本实用新型公开了一种人机协同作业的注塑装置，属于注塑设备技术领域。该装置包括注塑机、横走式机械手、埋入取出治具、供料治具和控制器，所述横走式机械手包括第一横走臂、第二横走臂、主臂取出臂、副臂取出臂、机械手第一驱动部、机械手第二驱动部和机械手第三驱动部，所述主臂取出臂的下端设有机械手手部，所述埋入取出治具与主臂取出臂下端的机械手手部连接，所述供料治具设在注塑机的外侧，所述控制器与机械手第一驱动部、机械手第二驱动部、机械手第三驱动部、埋入取出治具、供料治具连接。该装置结构简单，动作平稳，定位准确，可以稳定的将一射塑件安装到模具上，提高了工作效率，节省了人力，降低了生产成本。

技术领域

本实用新型属于注塑设备技术领域，特别是涉及一种人机协同作业的注塑装置。

背景技术

注塑行业以其高效高产的特性占据着成型领域的大量份额。随着一射塑件更新换代及制造工艺的提升，塑胶制品的注塑已不再局限于单一材料，注塑工艺也不再是传统的单色注塑，逐渐发展出双色成型、埋入成型、软胶包覆等新的方式。在此前提下，传统的人工作业效率低下，稳定性差，已经无法满足不断进步的制造工艺；而导入工业机器人，由于其配套设备研发周期长，费用高昂，在一射塑件需求周期较短的情况下也无法体现其价值所在。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的是提供一种人机协同作业的注塑装置，该装置以设备为主体，以人员操作为辅助，自动化程度高，有利于高效率的进行标准化生产。

一种人机协同作业的注塑装置，包括注塑机、横走式机械手、埋入取出治具、供料治具和控制器，所述横走式机械手包括第一横走臂、第二横走臂、主臂取出臂、副臂取出臂、机械手第一驱动部、机械手第二驱动部和机械手第三驱动部，所述第一横走臂通过安装底座安装在注塑机的顶部，所述第二横走臂和机械手第一驱动部架设在第一横走臂上，所述主臂取出臂和机械手第二驱动部架设在第二横走臂上，所述副臂取出臂和机械手第三驱动部架设在第二横走臂上，所述主臂取出臂的下端设有机械手手部，所述主臂取出臂内设有反转轴和反转气缸，所述反转轴的上端和反转气缸的上端均与机械手第二驱动部连接，所述反转轴的下端和反转气缸的下端均与主臂取出臂下端的机械手手部连接，所述埋入取出治具与主臂取出臂下端的机械手手部连接，所述供料治具设在注塑机的外侧，所述控制器与机械手第一驱动部、机械手第二驱动部、机械手第三驱动部、埋入取出治具、供料治具连接。

优选的，所述埋入取出治具包括固定板，所述固定板包括第一固定板板面和第二固定板板面，所述第一固定板板面上设有定位导柱、小导柱、定件和动件，所述定位导柱和小导柱均垂直于第一固定板板面，所述动件上设有气爪、定件穿射孔和小导柱穿射孔，所述定件穿设于定件穿射孔内，所述小导柱穿设于小导柱穿射孔内，所述气爪与机械手第二驱动部连接，所述第二固定板板面上设有第一驱动气缸、第一凸台和第二凸台，所述第一驱动气缸和动件连接，所述第一驱动气缸与机械手第二驱动部连接，所述第一凸台上设有第一铰接轴，所述第二凸台上设有第二铰接轴，所述第一铰接轴的中心线和第二铰接轴的中心线均与第二固定板板面平行，所述第二铰接轴到第二固定板板面的距离大于第一铰接轴到第二固定板板面的距离，所述第一铰接轴和第二铰接轴均与主臂取出臂下端的机械手手部连接，所述固定板的下端设有取出板滑道，所述取出板滑道与第一固定板板面垂直，所述取出板滑道上设有取出板和第二驱动气缸，所述第二驱动气缸与机械手第二驱动部连接，所述第二驱动气缸与取出板连接，所述取出板上设有吸盘。

优选的，所述动件上还设有第一光纤感应器，所述第一光纤感应器与控制器连接。

优选的，所述气爪包括气爪主体和两个爪片，所述两个爪片均与气爪主体铰接，且两个爪片相对设置，所述两个爪片的内侧均设有爪片软胶垫，所述气爪主体与机械手第二驱动部连接。

优选的，所述供料治具包括支撑架，所述支撑架上设有定位治具、输送带、输送带驱动部和控制柜，所述定位治具上设有定位柱和第二光纤感应器，所述输送带上放置有分穴盛放盒，所述输送带驱动部与输送带连接，所述控制器设在控制柜内，所述第二光纤感应器和输送带驱动部均与控制器连接。