[实用新型]遥控多电机驱动的控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无刷轮毂电机的驱动和遥控技术领域，尤其是一种遥控控制无刷电机驱动的控制系统。

背景技术

目前市场上的滑板车调速和制动均采用较早的皮带传动式的航模电机控制系统，他们使用信号脉冲输出给主CPU控制，造成滑板车在滑行体验时的加速和制动性能出现电机运转不平稳，甚至出现电机在加速时，由于加速信号是脉冲信号没有做进一步的优化处理所出现的电机抖动，或控制信号延迟，严重影响到产品的体验效果。

遥控器在对接收器对频时的软件算法上都采用固定对码方式，如A遥控必须对A接收，如需要A和B对码时，需要强行打开B的接收器的盒子用人工初始化方式才能做新的一轮对频。这种控制方法使遥控器在出厂时必须和接收器一对一匹配好并贴上标号防止错乱，这样在批量生产调试和产品的后期维护时给用户带来不便。

遥控器只是单向向接收器传送控制指令，无法从遥控器上感知滑板车的工作状态。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种遥控多电机驱动的控制系统，利用接收电路接收来自遥控器的控制信号，并处理变换成直流模拟信号提供给主控CPU，使得电机控制速度更平滑，避免电机出现抖动；遥控器和接收器在上电对频时间段内可自动配对，用户通过遥控器可查看滑板车的电池电量状态。本实用新型采用的技术方案是：

一种遥控多电机驱动的控制系统，包括：

能够相互通信的遥控器与接收器；

接收器包括接收电路和与接收电路连接的主控电路；接收电路根据遥控器的控制指令，产生调速信号和刹车信号并提供给主控电路，主控电路根据接收电路的输出，对电机进行控制；

接收器能够向遥控器反馈信息。

进一步地，接收电路包括第一无线收发模块RX、微处理器CPU1、第一脉冲信号转模拟电压电路、第二脉冲信号转模拟电压电路；

所述第一无线收发模块RX用于与遥控器通信，第一无线收发模块RX连接微处理器CPU1；微处理器CPU1的一个PWM控制信号端口通过第一脉冲信号转模拟电压电路，产生调速信号TS；微处理器CPU1的另一个PWM控制信号端口通过第二脉冲信号转模拟电压电路，产生刹车信号BK；上述调速信号TS和刹车信号BK都是直流模拟信号。

更进一步地，

第一脉冲信号转模拟电压电路包括NPN三极管Q1、PNP三极管Q2、电阻R1、R2、R3、电容C1、C2；三极管Q1的基极接微处理器CPU1的一个PWM控制信号端口，发射极接第一地，集电极接电阻R1一端和三极管Q2基极，电阻R1另一端和三极管Q2发射极接电压VCC1；三极管Q2的集电极接电阻R2的一端，电阻R2的另一端接电容C1、C2的一端和电阻R3的一端，并用于输出调速信号TS；电阻R3另一端接第一地；电容C1、C2的另一端接第一地；

第二脉冲信号转模拟电压电路包括NPN三极管Q3、PNP三极管Q4、电阻R4、R5、R6、电容C3；三极管Q3的基极接微处理器CPU1的另一个PWM控制信号端口，发射极接第一地，集电极接电阻R4一端和三极管Q4基极，电阻R4另一端和三极管Q4发射极接电压VCC1；三极管Q4的集电极接电阻R5的一端，电阻R5的另一端接电容C3的一端和电阻R6的一端，并用于输出刹车信号BK；电阻R6另一端接第一地；电容C3的另一端接第一地。

更进一步地，

微处理器CPU1通过一个电池检测电路连接供电电池BT1，并将供电电池BT1的电量通过第一无线收发模块RX向遥控器发送。

进一步地，主控电路包括相同的左电机驱动电路和右电机驱动电路；

左电机驱动电路包括：主控CPU3、第一霍尔换相电路、A、B、C三相驱动支路；A相驱动支路包括MOS管W1、W2、电阻R101、R102、R103、电容C101、二极管D101，B相驱动支路包括MOS管W3、W4、电阻R104、R105、R106、电容C102、二极管D102，C相驱动支路包括MOS管W5、W6、电阻R107、R108、R109、电容C103、二极管D103；

第一霍尔换相电路的输入端接无刷电机上的霍尔器件，输出端接主控CPU3；调速信号TS和刹车信号BK分别接入主控CPU3的两个I/O端口；

主控CPU3上包括三组控制端口，每组控制端口包括上管控制端、中间端和下管控制端；