[实用新型]基于着陆引导的无人机物流站点

说明书

本实用新型公开了一种基于着陆引导的无人机物流站点，属于无人机技术领域。包括停机位、合作标志、货箱解锁器，货物传送设备、中心控制器、供电单元、具有电子标签的货箱；无人机包括机载着陆引导模块、货箱。合作标志与停机位一一对应，采用视觉引导方式使无人机的下降直至着陆在停机位上，货箱解锁器扫描货箱的电子标签，验证后打开电子锁，进行货箱的装卸。提高了自动化程度和作业效率，减少了着陆和人工卸货带来的误操作事故，且具有多种灵活方便的实现方式。

技术领域

本发明涉及一种无人机物流站，具体地涉及一种基于视觉导航的无人机物流站。属于无人机技术领域。

背景技术

随着无人机技术的发展，其使用领域不断增加，无人机在植保、物流、电力巡线等方面都执行大量的作业，无人机发展的下一个阶段即是无人机机器人，其高度自动化智能化可替代人工完成更多精细复杂的任务，其中物资的运输即物流是无人机的重要应用领域，我国部分农村地区已经开展无人机物流试点，然而其自主化程度很大程度上取决于物流站点的设计，尤其是无人值守的无人机物流站点仍是一个需要解决的技术问题，视觉导航下的自主引导带来了无人机物流效能和应用潜力。现有无人机物流站点多为无人机落地后人工摘取货箱，不利于智能化集中操作，且对地面环境要求较高，容易出现着陆事故或人为误操作，导致无人机受损、人员受伤或货物遗失等。无人机挂载的物资实现自动投递有助于减少人力和误操作，对于实现高自主性和无人机物流具有至关重要的意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于着陆引导的无人机物流站点，包括停机位、合作标志、货箱解锁器，货物传送设备、中心控制器、供电单元、具有电子标签的货箱；无人机包括机载着陆引导模块、货箱，所述无人机是垂直起降无人机；其中，

合作标志，是具有特定排列方式的并且亮度区分于背景的一组LED灯，用于配合无人机机载着陆引导模块引导无人机降落于指定停机位上；合作标志与停机位一一对应；当停机位被占用时，该停机位对应的合作标志熄灭；当停机位空闲时，其合作标志亮起；

停机位，是无人机降落的指定位置；

货物传送设备，用于传送无人机卸下的货物至指定位置，以及将待寄出的货物传送至无人机货箱相应位置；

具有电子标签的货箱，用于封装待运输的物品，并且每个物流任务对应唯一电子标签；

货箱，用于承载待运输的物资；货箱具有电子锁，该电子锁的解锁由货箱解锁器完成；电子锁用于将货箱锁定于无人机上；

机载着陆引导模块，用于搜索合作标志并引导无人机降落于指定停机位上；

机载着陆引导模块，包括机载摄像头、机载解算模块、卫星定位模块；机载摄像头、卫星定位模块分别与机载解算模块相连；

各站点的合作标志、卫星定位数据预存在机载解算模块中；

机载摄像头，用于拍摄无人机下方环境图像，机载摄像头保持下视；

卫星定位模块，用于获取无人机当前卫星定位信息；

机载解算模块与无人机飞行控制系统相连；用于将卫星定位模块、机载摄像头数据进行融合计算，并发送给无人机飞行控制系统，以控制无人机进场下降和着陆及调整无人机姿态；各物流站点的停机位的合作标志、每个合作标志与其对应的停机位之间的位置关系、各物流站点的卫星定位数据预存在机载解算模块中；

中心控制器与货物传送设备、电子锁连接，中心控制器用于控制和驱动各部分进行操作；中心控制器中存储电子标签与物流任务信息的对应关系，每个物流任务信息包括寄件方姓名、地址、电话，收件方姓名、地址、电话；

供电单元，用于为本站点各部分提供电源。

工作流程，包括如下步骤：