[实用新型]一种双凸轮驱动机械手

权利要求书

1.一种双凸轮驱动机械手，其特征在于，包括：驱动机构、传动机构、抓取机构；

所述驱动机构包括：驱动电机、第一驱动凸轮、第二驱动凸轮、传动转轴，所述第一驱动凸轮与所述第二驱动凸轮安装于所述传动转轴上，所述驱动电机通过所述传动转轴驱动所述第一驱动凸轮与所述第二驱动凸轮同时转动；

所述传动机构包括：前后驱动组件、升降驱动组件、所述第一驱动凸轮通过所述前后驱动组件驱动所述抓取机构沿水平方向前后移动，所述第二驱动凸轮通过所述升降驱动组件驱动所述抓取机构沿垂直方向升降运动；

所述抓取机构包括：机械手固定座、前后滑动组件、升降滑动组件、取出爪，所述取出爪安装于所述升降滑动组件上，所述升降滑动组件与所述前后滑动组件连接，所述前后滑动组件安装于所述机械手固定座上。

2.根据权利要求1所述的一种双凸轮驱动机械手，其特征在于，所述前后驱动组件包括：前后驱动座、旋转曲柄、调节螺杆，所述前后驱动座与所述第一驱动凸轮驱动连接，所述旋转曲柄具有两个曲柄旋转端与一个曲柄固定端，所述曲柄固定端与所述机械手固定座铰接，所述前后驱动座与所述旋转曲柄其中一个所述曲柄旋转端铰接，所述调节螺杆具有螺杆旋转端与螺杆调节端，所述螺杆旋转端与另一个所述曲柄旋转端铰接，所述螺杆调节端与所述前后滑动组件铰接。

3.根据权利要求1所述的一种双凸轮驱动机械手，其特征在于，所述升降驱动组件包括：升降传动板、导向连杆，中间转轴，所述中间转轴两端具有铰接连杆。

4.根据权利要求3所述的一种双凸轮驱动机械手，其特征在于，所述升降传动板与所述第二驱动凸轮驱动连接，所述导向连杆具有连杆固定端以及连杆导向端，所述连杆固定端安装于所述升降传动板上，连杆导向端与中间转轴其中一端的铰接连杆铰接，升降滑动组件与中间转轴另一端的铰接连杆铰接。

5.根据权利要求1所述的一种双凸轮驱动机械手，其特征在于，所述传动转轴其中一端设有光电编码器。

6.根据权利要求1所述的一种双凸轮驱动机械手，其特征在于，所述前后滑动组件以及所述升降滑动组件为滑轨。