[实用新型]一种清洁装置

权利要求书

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

能够发生弯曲变形而缠绕于待清洁物上，以对待清洁物进行清洁的缠绕臂，所述缠绕臂呈棒状结构；

多个压力感应器，所述多个压力感应器设置在所述缠绕臂的外表面上，并沿所述缠绕臂的轴向分布为至少一列，且每列压力感应器中的各压力感应器间隔设置；

设置在所述缠绕臂上，能够控制所述缠绕臂的各压力传感器所对应的各预设位置处、向预设方向弯曲变形的弯曲控制部；

以及，控制部，所述控制部与所述压力感应器和所述弯曲控制部连接。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述弯曲控制部包括：

设置在所述缠绕臂内部的多组吸盘，多组吸盘沿所述缠绕臂的轴向方向依次间隔分布，且相邻两个所述压力感应器之间的预设位置处设置一组吸盘，每一组吸盘包括至少两个可变形吸盘，每一所述可变形吸盘能够在所述缠绕臂的轴向和径向上发生变形，且同一组吸盘中的至少两个可变形吸盘沿所述缠绕臂的周向均匀地分布在所述缠绕臂的同一径向横截面上；

以及，压力驱动单元，所述压力驱动单元与所述可变形吸盘及所述控制部连接。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，

所述压力感应器沿所述缠绕臂的轴向分布为至少两列，且至少两列压力感应器以所述缠绕臂的轴心为对称轴、对称分布在所述缠绕臂的相对两侧；

多组吸盘中的可变形吸盘沿所述缠绕臂的轴向分布为至少两列，且至少两列可变形吸盘以所述缠绕臂的轴心为对称轴、对称分布在所述缠绕臂的相对两侧，且一列可变形吸盘对应一列压力感应器设置。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，

所述压力驱动单元包括：

设置在所述缠绕臂内部至少两条主气路，每一条所述主气路沿所述缠绕臂的轴向延伸，沿所述缠绕臂的轴向分布的每一列可变形吸盘对应一条所述主气路，且每一条主气路上间隔设置有多个支气路，同一列可变形吸盘中的各可变形吸盘和与其对应的主气路上的多个支气路一一对应，并通过所述支气路与所述主气路连通；

与所述主气路连接，用于向所述主气路上提供正压或负压的压力提供源；

设置在各所述支气路上，用于控制各支气路的通断状态的第一控制阀；

以及，设置在各所述主气路与所述压力提供源之间，用于控制所述主气路的通断状态的第二控制阀；

其中，所述控制部与所述压力提供源、所述第一控制阀和所述第二控制阀连接。

5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，

所述可变形吸盘为呈椭球形的、调压型可变形吸盘结构，且椭球形的长轴沿所述缠绕臂的径向延伸，椭球形的短轴沿所述缠绕臂的轴向延伸，且在负压作用下，所述可变形吸盘发生变形，其椭球形的短轴变窄；在正压作用下，所述可变形吸盘发生变形，其椭球形的短轴变宽。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，

所述缠绕臂为从一端向另一端内径逐渐减小的锥形棒状结构。

7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，

所述缠绕臂的内径较大的一端端部还设置有用于方便卡装所述缠绕臂的一圈凸起结构。

8.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，

所述第一控制阀为电磁控制阀，所述第二控制阀为电气比例阀。

9.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述缠绕臂的外周面上在设置所述压力感应器的位置处设置有多个凸台，每一所述压力感应器对应设置在一个所述凸台上。

10.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述压力感应器为压电陶瓷感应器。