[实用新型]一种刮板输送机姿态智能感知装置

说明书

本实用新型涉及煤矿开采技术领域，是一种煤矿井下刮板输送机姿态智能感知装置。感知装置由主惯导、中部槽三维姿态传感器、数据转换器和姿态分析主机组成，主惯导固定在刮板输送机机头，刮板输送机每节中部槽都安装三维姿态传感器，主惯导和所有的中部槽三维姿态传感器通过现场总线连接至数据转换器，姿态分析主机通过数据转换器实时采集主惯导和所有三维姿态传感器的数据。本实用新型能实时感知刮板输送机姿态，能自动判断自身水平弯曲、垂直弯曲、俯仰度过大等异常姿态，能自动检测工作面直线度，为工作面调直提供依据，为刮板输送机安全运行提供有力保障。

技术领域：

本实用新型涉及煤矿井下开采技术领域，具体地说是一种刮板输送机姿态智能感知装置。

背景技术：

煤矿井下煤层开采时，刮板输送机与采煤机、支架配合实现工作面落煤、装煤、运煤及推移等采煤工序。由于工作面地质条件和人员操作的原因，刮板输送机往往会产生垂直弯曲、水平弯曲或俯仰角度过大的现象，导致刮板输送机中部连接哑铃、端头损坏，推溜、拉架过程中工作面的直线度得不到保证等问题，影响了采煤效率。为了能够实时了解刮板输送机的弯曲状况，解决刮板输送机调直的问题，提升采煤效率，发明了一种刮板输送机姿态智能感知装置。

发明内容：

本实用新型的目的是设计一种能实时检测刮板输送机在空间坐标内的三维姿态的装置，能检测刮板输送机在三维空间内各个方向上的弯曲程度，并反应出刮板输送机当前直线度。

本实用新型的目的是通过如下技术方案来实现的：

刮板输送机上安装中部槽三维姿态传感器1和主惯导2，中部槽三维姿态传感器1固定在刮板输送机每一节中部槽靠近采空侧电缆架中间的位置，布置数量和刮板输送机中部槽个数相同，主惯导2固定在刮板输送机机头处。三维姿态传感器1用于检测与之相连的中部槽的水平弯曲角度、垂直弯曲角度和俯仰角度，主惯导2用于检测刮板输送机机头的水平弯曲角度、垂直弯曲角度和俯仰角度，并把机头作为刮板输送机的姿态检测的基准。

中部槽三维姿态传感器1和主惯导2通过现场总线把检测的水平弯曲角度、垂直弯曲角度、俯仰角度上传到数据转换器3，数据转换器3接收所有数据后，进行数据编码、转换、压缩和缓存，等待姿态分析主机4调取数据。姿态分析主机4调取数据转换器3的数据包后，进行实时数据分析，通过解析数据包定位每节中部槽的水平弯曲角度、垂直弯曲角度和俯仰角度，并把解析出的角度数据输入到三维姿态动态计算模型中进行姿态计算，最后形成刮板输送机在三维空间内的姿态模型表示。

本实用新型的有益效果主要表现在：

本实用新型设计合理，实现便捷，能够实时了解刮板输送机的实际姿态，为工作面调直提供依据，为刮板输送机安全运行提供有力保障，能大幅度提升综采工作面开采效率。

附图说明：

图1是本实用新型的原理图。1中部槽姿态传感器，2主惯导，3数据转换器，4姿态分析主机。

图2是中部槽姿态传感器1的安装图。

图3是工作面现场布置图。1中部槽姿态传感器，2主惯导，3数据转换器， 4姿态分析主机。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施方案对本实用新型作进一步详细说明：