[实用新型]管道修复机器人及系统

权利要求书

1.一种管道修复机器人，其特征在于，包括机身、设置于机身内部的主控制器、通信模块，及设置在所述机身上的探测机构、行进机构、喷涂机构、焊接机构；所述探测机构、所述行进机构、所述喷涂机构、所述焊接机构、所述通信模块分别与所述主控制器连接；

所述行进机构执行所述主控制器的行进指令；

所述探测机构包括超声波传感器，所述超声波传感器探测并采集管道内待修复信息，将所述待修复信息发送至所述主控制器；

所述喷涂机构根据所述主控制器发送的喷涂指令，对管道内的划痕进行喷涂修复；

所述焊接机构根据所述主控制器发送的焊接指令，对管道内的裂缝进行焊接修复；

所述主控制器通过所述通信模块与上位机建立通信连接。

2.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述探测机构还包括倾角传感器，所述倾角传感器与所述主控制器连接，用于检测所述管道修复机器人行进过程中的倾角，将所述倾角发送至所述主控制器；

所述主控制器还用于根据所述倾角更新并发送所述行进指令至所述行进机构。

3.根据权利要求2所述的管道修复机器人，其特征在于，所述行进机构包括设置于所述机身内部的第一驱动电机、主轴丝杠，及设置于所述机身外部的轮腿和行走轮，所述轮腿固定端连接所述机身，所述轮腿自由端连接所述行走轮；

所述第一驱动电机与所述主控制器、所述主轴丝杠连接，接收所述主控制器发送的行进指令，控制所述主轴丝杠带动所述轮腿自由端的行走轮行进。

4.根据权利要求3所述的管道修复机器人，其特征在于，所述行进机构还包括滑动支杆，所述滑动支杆的第一端与所述机身转动连接，所述滑动支杆的第二端通过滑动组件与所述轮腿滑动连接，以使所述滑动支杆的第二端可沿所述轮腿的长度方向滑动。

5.根据权利要求4所述的管道修复机器人，其特征在于，所述倾角传感器包括分别与所述主控制器连接的横向倾角传感器、纵向倾角传感器及滑动支杆倾角传感器；

所述横向倾角传感器用于检测横向倾角；

所述纵向倾角传感器用于检测纵向倾角；

所述滑动支杆倾角传感器用于检测所述滑动支杆的倾角。

6.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述喷涂机构包括第一旋转台和喷枪，所述喷枪设置在所述第一旋转台上，所述第一旋转台用于带动所述喷枪旋转任意角度进行喷射。

7.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述焊接机构包括第二旋转台、送丝机、气瓶和焊枪；

所述气瓶通过气管与所述送丝机连接，用于提供焊接时的保护气；

所述送丝机用于提供焊接时的焊丝；

所述送丝机和所述焊枪设置在所述第二旋转台上，所述第二旋转台用于带动所述焊枪旋转任意角度进行焊接。

8.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述待修复信息包括划痕信息和裂缝信息两种类型；

所述管道修复机器人还包括存储器，所述存储器与所述主控制器连接，存储有修复标准信息；所述主控制器读取所述修复标准信息，对比所述修复标准信息与所述待修复信息，以判断所述待修复信息的类型。

9.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，还包括粉碎机构，所述粉碎机构与所述主控制器相连接，沿所述管道修复机器人的行走方向，设置在所述机身的前端，所述粉碎机构用于对淤泥进行粉碎。

10.一种管道修复机器人系统，其特征在于，包括上位机及如权利要求1至9任一项所述的管道修复机器人，所述上位机与所述管道修复机器人通信连接。