[实用新型]管道修复机器人及系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及管道清理设备技术领域，尤其是涉及一种管道修复机器人及系统。

背景技术

城市排水系统，是收集、输送、处理和排放城市污水和雨水的工程设施系统，是城市基础设施的重要组成部分。城市排水管道是城市排水系统中收集和输送城市污水和雨水的环节。新中国成立60多年来，中国城市排水管道建设发展迅速，全国管线长度在建国初期的6000km基础上增长到439080km，增幅达70多倍。

排水管道使用过程中，会产生划痕、裂缝等情况，如果不能及时修复，还会发生破裂和泄漏等事故，造成下水不能及时疏通，另外，下水管道在其内壁上出现裂纹后容易使得污水渗流至地下，进而导致地层污染。

目前，我国大多数城市中下水管道的修复都是采用开挖后重新埋管的方法，随着城市化的进展，该修复方式不仅人工劳动强度大、作业效率低，且容易导致相关地段的交通受阻，从而给人们的生活和出行带来极大的不便。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种管道修复机器人及系统，以缓解现有的修复方式人工劳动强度大、作业效率低，且容易导致相关地段的交通受阻的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种管道修复机器人，包括机身、设置于机身内部的主控制器、通信模块，及设置在所述机身上的探测机构、行进机构、喷涂机构、焊接机构；所述探测机构、所述行进机构、所述喷涂机构、所述焊接机构、所述通信模块分别与所述主控制器连接；

所述行进机构执行所述主控制器的行进指令；

所述探测机构包括超声波传感器，所述超声波传感器探测并采集管道内待修复信息，将所述待修复信息发送至所述主控制器；

所述喷涂机构根据所述主控制器发送的喷涂指令，对管道内的划痕进行喷涂修复；

所述焊接机构根据所述主控制器发送的焊接指令，对管道内的裂缝进行焊接修复；

所述主控制器通过所述通信模块与上位机建立通信连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述探测机构还包括倾角传感器，所述倾角传感器与所述主控制器连接，用于检测所述管道修复机器人行进过程中的倾角，将所述倾角发送至所述主控制器；

所述主控制器还用于根据所述倾角更新并发送所述行进指令至所述行进机构。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述行进机构包括设置于所述机身内部的第一驱动电机、主轴丝杠，及设置于所述机身外部的轮腿和行走轮，所述轮腿固定端连接所述机身，所述轮腿自由端连接所述行走轮；

所述第一驱动电机与所述主控制器、所述主轴丝杠连接，接收所述主控制器发送的行进指令，控制所述主轴丝杠带动所述轮腿自由端的行走轮行进。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述行进机构还包括滑动支杆，所述滑动支杆的第一端与所述机身转动连接，所述滑动支杆的第二端通过滑动组件与所述轮腿滑动连接，以使所述滑动支杆的第二端可沿所述轮腿的长度方向滑动。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述倾角传感器包括分别与所述主控制器连接的横向倾角传感器、纵向倾角传感器及滑动支杆倾角传感器；

所述横向倾角传感器用于检测横向倾角；

所述纵向倾角传感器用于检测纵向倾角；

所述滑动支杆倾角传感器用于检测所述滑动支杆的倾角。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述喷涂机构包括第一旋转台和喷枪，所述喷枪设置在所述第一旋转台上，所述第一旋转台用于带动所述喷枪旋转任意角度进行喷射。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述焊接机构包括第二旋转台、送丝机、气瓶和焊枪；

所述气瓶通过气管与所述送丝机连接，用于提供焊接时的保护气；

所述送丝机用于提供焊接时的焊丝；

所述送丝机和所述焊枪设置在所述第二旋转台上，所述第二旋转台用于带动所述焊枪旋转任意角度进行焊接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述待修复信息包括划痕信息和裂缝信息两种类型；