[实用新型]巷道掘进支护机器人

权利要求书

1.一种巷道掘进支护机器人，其特征在于，由若干节二运底架、安装在二运底架上的行走架、安装在行走架上的升降台、钻锚机械手以及液压泵站和液压操作系统所组成；

所述的二运底架的构造是，上部为运输矸石的安装二运皮带输送机的U型槽，下部为四面封闭的通风道，每节通风道之间软连接，连接风机后实现通风功能；所述的U型槽的两侧槽帮顶部设有使行走架运行的轨道，其中一侧轨道为套筒滚子式或套筒滚子链式轨道；所述的行走架上设有与套筒滚子啮合的驱动轮，由液压马达带动驱动轮旋转，实现行走架在二运底架上运行；

所述的升降台是用于运送和安装可调支架的升降台，由液压油缸和铰接式收缩架组成；升降台布置两台，布置间距等于多向可调节掘进支架在巷道中的布置间距，且间距可微调；

所述的钻锚机械手的构造是，由曲臂机构、升降臂机构、导轨式锚杆钻机组成；

所述的曲臂机构由固定在钻锚机械手安装平台上的曲臂回转马达和安装在曲臂回转马达上的曲臂组成，曲臂回转马达带动曲臂做360度水平旋转，配合四连杆升降机构旋转，能使钻臂旋转至指定位置；

所述的升降臂机构是四连杆机构机构，由后部固定连杆、上部连杆、前端连杆、下部可伸缩连杆构成基本四连杆机构；下部可伸缩连杆为油缸，油缸的伸缩可实现导轨式锚杆钻机以前端连杆和上部连杆的铰接轴为中心旋转，以补偿因升降时产生的钻臂倾斜偏差；后部固定连杆和上部连杆之间安装有钻臂升降油缸，使四连杆机构做升降运动；前端连杆上安装有钻臂回转马达，后部固定连杆再通过升降臂回转马达安装在曲臂机构的曲臂上，实现升降臂机构的水平旋转；

所述的导轨式锚杆钻机由钻机导轨、链条推进机构、推进液压马达、钻进液压马达所组成；导轨式锚杆钻机通过钻机架安装在钻臂回转马达上，实现绕轴旋转；

上述钻锚机械手的曲臂回转马达、钻臂回转马达、升降臂回转马达均为液压减速马达；上述升降台、钻锚机械手的所有液压减速马达和液压油缸与泵站和液压操作系统实现液压连接。

2.如权利要求1所述的巷道掘进支护机器人，其特征在于，钻机架上布置直线导轨、链条推进结构、推进液压马达、钻进液压马达，实现导轨式锚杆钻机的钻进作业。

3.如权利要求1所述的巷道掘进支护机器人，其特征在于，所述钻锚机械手可在安装平台上布置多台，实现多孔同时操作。

4.如权利要求1或2或3所述的巷道掘进支护机器人，其特征在于，二运底架为“3H”箱梁结构，即两侧为高强度薄板焊接而成的“H”型箱梁，通过中间的波浪板连接并焊接为整体。

5.如权利要求1或2或3所述的巷道掘进支护机器人，其特征在于，所述的钻锚机械手的前端连杆为条形筋板加固的钢板，上部连杆采用H型钢焊接而成的框架结构，即两条H型钢水平并列布置，两端用H型钢封死。