[实用新型]巷道掘进支护机器人

说明书

本实用新型公开了一种适于煤矿巷道、隧道施工技术的巷道掘进支护机器人，其特征在于，由若干节二运底架、安装在二运底架上的行走架、安装在行走架上的升降台、钻锚机械手以及液压泵站和液压操作系统所组成；二运底架上部为运输矸石的安装二运皮带输送机的U型槽，下部为四面封闭的通风槽，U型槽的顶部设有使行走架运行的轨道，所述的泵站和液压操作系统安装在操作平台上，泵站和液压操作系统与上述多功能平台、钻锚机械手的所有液压马达和液压油缸实现液压连接；使用时与掘进机一起移动，在巷道顶部和两帮进行锚杆支护，从而达到平行作业的目的，从而提高掘进速度。

技术领域

本实用新型涉及巷道、隧道掘进支护技术。

背景技术

近年来，虽然巷道掘进机普遍应用，但是掘进速度仍然满足不了煤炭开采的需要；主要原因是没能解决掘进主工序与支护等辅助工序之间的平行作业问题，即掘进时不支护、支护时不掘进，影响施工速度。目前虽然掘锚一体机等技术的应用使掘进速度和机械化程度有所提高、降低了部分劳动强度，但是由于不能平行作业，还满足不了对掘进速度的要求。

目前虽然地表隧道掘进作业设备也很先进，但由于煤矿巷道掘进作业环境的特殊性，煤矿巷道掘进作业设备与地表隧道掘进作业设备应用区别很大，研制出结构紧凑、性能稳定、真正适用的巷道掘进支护机器人已成为亟待解决的问题。

发明内容

为了提高巷道掘进作业的机械化水平及其平行化作业问题，本实用新型提出一种适于煤矿巷道掘进作业特殊环境的巷道掘进支护机器人，该巷道掘进支护机器人可与其配套的多向可调节掘进支架共同使用，实现平行作业，满足掘进速度的要求。

其技术方案是：

一种巷道掘进支护机器人，由若干节二运底架、安装在二运底架上的行走架、安装在行走架上的升降台、钻锚机械手以及液压泵站和液压操作系统所组成；

所述的二运底架的构造是，上部为运输矸石的安装二运皮带输送机的U型槽，下部为四面封闭的通风道，通风道两端设有软连接接口，通过软连接接口实现巷道掘进二运底架相互间的通风道软连接，实现风机向掘进工作面通风的功能；所述的U型槽的两侧槽帮顶部设有使行走架运行的轨道，其中一侧轨道为套筒滚子式或套筒滚子链式轨道：所述的行走架上设有与套筒滚子啮合的驱动轮，由液压马达带动驱动轮旋转，实现行走架在二运底架上运行；

所述的升降台是用于运送和安装可调支架的升降台，由液压油缸和铰接式收缩架组成；升降台布置两台，布置间距等于多向可调节掘进支架在巷道中的布置间距，且间距可微调；

所述的钻锚机械手的构造是，由曲臂机构、升降臂机构、导轨式锚杆钻机组成；

所述的曲臂机构由固定在钻锚机械手安装平台上的曲臂回转马达和安装在曲臂回转马达上的曲臂组成，曲臂回转马达带动曲臂做360度水平旋转，配合升降臂机构旋转，能使导轨式锚杆钻机旋转至指定位置；

所述的升降臂机构是四连杆机构机构，由后部固定连杆、上部连杆、前端连杆、下部可伸缩连杆构成基本四连杆机构；下部可伸缩连杆为油缸，油缸的伸缩可实现导轨式锚杆钻机以前端连杆和上部连杆的铰接轴为中心旋转，以补偿因升降时产生的钻臂倾斜偏差；后部固定连杆和上部连杆之间安装有钻臂升降油缸，使四连杆机构做升降运动；前端连杆上安装有钻臂回转马达，后部固定连杆再通过升降臂回转马达安装在曲臂机构的曲臂上，实现升降臂机构的水平旋转；

所述的导轨式锚杆钻机由钻机架、直线导轨、链条推进机构、钻机推进马达、钻机钻进马达组成；导轨式锚杆钻机通过钻机架安装在钻臂回转马达上，实现绕轴旋转；钻机架上布置直线导轨和链条推进机构，直线导轨上布置钻机钻进马达，钻机推进马达带动链条推进机构运行，链条推进机构带动钻机钻进马达运行，实现导轨式锚杆钻机的钻锚作业；

上述多功能平台、钻锚机械手的所有液压减速马达和液压油缸与泵站和液压操作系统实现液压连接。上述钻锚机械手可在安装平台上布置多台，实现多孔同时作业。