[实用新型]用于抓取两侧货架上的血框的机械手

权利要求书

1.一种用于抓取两侧货架上的血框的机械手，包括抓取机械手组件(20)以及两个摆放有多个血框(30)的货架(10)，两个所述货架(10)设置在抓取机械手组件(20)的前后两侧，所述抓取机械手组件(20)具有机械手托板(22)，其特征在于：所述机械手托板(22)上设置有勾取组件(70)，所述勾取组件(70)包括勾手轴(74)、旋转板(71)以及与旋转板(71)平行的支撑板(75)，所述勾手轴(74)设置在旋转板(71)的自由端，所述旋转板(71)的另一端与支撑板(75)转动连接，所述支撑板(75)上设置有用以驱动所述旋转板(71)在水平方向转动的第三驱动组件(40)，所述支撑板(75)通过第二驱动组件(60)的驱动能在抓取机械手组件(20)的Y轴方向前后移动，所述勾手轴(74)能将两侧的货架(10)上的血框(30)勾取至机械手托板(22)。

2.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述勾取组件(70)还包括勾取电机(72)、连动杆(73)，所述勾取电机(72)设置在旋转板(71)的上端面，所述旋转板(71)、勾取电机(72)的输出轴均水平设置，所述勾手轴(74)垂直穿过旋转板(71)，所述勾取电机(72)的输出轴的端部通过连动杆(73)与勾手轴(74)的上端转动连接，所述勾取电机(72)通过连动杆(73)带动勾手轴(74)在旋转板(71)内上下移动。

3.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述血框(30)的上端面设置有与勾手轴(74)对应的凹槽(31)。

4.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述第三驱动组件(40)包括第三电机(41)、第一齿轮(42)、第二齿轮(43)，所述第三电机(41)固定设置在支撑板(75)上，所述第三电机(41)的输出轴垂直穿过支撑板(75)，所述第一齿轮(42)固定设置在第三电机(41)的输出轴的端部，所述第二齿轮(43)固定设置在旋转板(71)上，所述第二齿轮(43)与第一齿轮(42)啮合。

5.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述抓取机械手组件(20)还包括支撑架(21)，所述机械手托板(22)通过第二驱动组件(60)能在支撑架(21)沿Z轴方向上下移动。

6.根据权利要求5所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述第二驱动组件(60)包括第二电机(61)、两个钢带轮(62)以及钢带(63)，每个所述钢带轮(62)的外表面均设置有凸起(64)，所述钢带(63)上设置有开孔(65)，所述钢带(63)通过开孔(65)与凸起(64)的配合套设在两个钢带轮(62)上，所述第二电机(61)的输出轴与其中一个钢带轮(62)连接，所述抓取机械手组件(20)、勾取组件(70)均固定在钢带(63)的一侧。

7.根据权利要求5所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述支撑架(21)通过第一驱动组件(50)能沿X轴方向左右移动。

8.根据权利要求7所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述第一驱动组件(50)包括滑轨(51)、第一电机(52)、齿轮、齿条(53)以及移动平台(54)，所述滑轨(51)、齿条(53)均沿X轴设置，所述齿条(53)设置在滑轨(51)内，所述移动平台(54)滑动设置在滑轨(51)上，所述第一电机(52)设置在移动平台(54)上，所述第一电机(52)的输出轴朝下且穿过移动平台(54)，所述齿轮设置在第一电机(52)的输出轴的端部，所述齿轮与齿条(53)啮合，所述支撑架(21)固定设置在移动平台(54)上。