[实用新型]用于抓取两侧货架上的血框的机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于抓取两侧货架上的血框的机械手，包括抓取机械手组件以及两个摆放有多个血框的货架，两个货架设置在抓取机械手组件的前后两侧，抓取机械手组件具有机械手托板，机械手托板上设置有勾取组件，勾取组件包括勾手轴、旋转板以及与旋转板平行的支撑板，勾手轴设置在旋转板的自由端，旋转板的另一端与支撑板转动连接，支撑板上设置有用以驱动旋转板在水平方向转动的第三驱动组件，支撑板能在抓取机械手组件的Y轴方向前后移动，勾手轴能将两侧的货架上的血框勾取至机械手托板。本实用新型的勾取组件采用旋转式的结构，能交替的抓取两侧货架上的血框或将血框摆入货架，提高了血框的出入库的效率。

技术领域

本实用新型涉及冰冻血浆在冷库中的自动化存放领域，具体的说是一种应用在医用智能血库中的用于抓取两侧货架上的血框的机械手。

背景技术

医用智能血库要求在－25℃±5℃低温环境中进行存取冰冻血浆，血库中存储的血浆种类有A型、B型、AB型、O型等常见阳性类型和一些稀有血型。在－25℃±5℃的超低温环境中人工进行存放，给工作人员带来极大的不便利。机械手的出现解决了工作人员在超低温环境中的存取工作，解决了工作人员存取工作的不便利问题。而一般情况下，血库内有多排货架，当机械手存将血框摆放满一排货架后，或抓取完一排货架内的血框后，需要对另一排货架进行存取作业时，需要移动至另一排货架的同侧，方可对该排货架上的血框进行存取工作，这样就导致存取的工作效率低。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种提高血框的存取效率的用于抓取两侧货架上的血框的机械手。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于抓取两侧货架上的血框的机械手，包括抓取机械手组件以及两个摆放有多个血框的货架，两个所述货架设置在抓取机械手组件的前后两侧，所述抓取机械手组件具有机械手托板，所述机械手托板上设置有勾取组件，所述勾取组件包括勾手轴、旋转板以及与旋转板平行的支撑板，所述勾手轴设置在旋转板的自由端，所述旋转板的另一端与支撑板转动连接，所述支撑板上设置有用以驱动旋转板在水平方向转动的第三驱动组件，所述支撑板通过第二驱动组件的驱动能在抓取机械手组件的Y轴方向前后移动，所述勾手轴能将两侧的货架上的血框勾取至机械手托板。

本实用新型的有益效果是，勾取组件采用旋转式的结构，当需要抓取前侧的货架上的血框时，旋转板通过第三驱动组件的驱动转至前侧的货架，同时，第二驱动组件驱动设置有勾手轴的支撑板在Y轴方向向前移动，直至勾手轴抓取到前侧的货架的血框；当需要抓取后侧的货架上的血框时，旋转板通过第三驱动组件的驱动转至后侧的货架，同时，第二驱动组件驱动设置有勾手轴的支撑板在Y轴方向向后移动，直至勾手轴抓取到后侧的货架的血框，该机械手能交替的抓取两侧货架上的血框或将血框抓取至货架，提高了血框的出入库的效率。

优选地，所述勾取组件还包括勾取电机、连动杆，所述勾取电机设置在转动板的上端面，所述旋转板、勾取电机的输出轴均水平设置，所述勾手轴垂直穿过旋转板，所述勾取电机的输出轴的端部通过连动杆与勾手轴的上端转动连接，所述勾取电机通过连动杆带动勾手轴在旋转板内上下移动。

优选地，所述血框的上端面设置有与勾手轴对应的凹槽。

优选地，所述第三驱动组件包括第三电机、第一齿轮、第二齿轮，所述第三电机固定设置在支撑板上，所述第三电机的输出轴垂直穿过支撑板，所述第一齿轮固定设置在第三电机的输出轴的端部，所述第二齿轮固定设置在旋转板上，所述第二齿轮与第一齿轮啮合。通过第一齿轮与第二齿轮的啮合来实现第三电机的驱动旋转板转动，较为平稳。

作为本实用新型的进一步改进是，所述抓取机械手组件还包括支撑架，所述机械手托板通过第二驱动组件能在支撑架沿Z轴方向上下移动。实现了勾取组件的上下移动。