[实用新型]一种管道机器人的包裹式机架结构

说明书

本实用新型公开了一种管道机器人的包裹式机架结构，包括管道机器人主体和与管道机器人主体连接的包裹式机架结构，所述的包裹式机架结构由一组对称设置于管道机器人主体两侧的履带式行走机构构成，且每个履带式行走机构上均对应设置有一电机驱动机构。本实用新型有效的保护了管道机器人主体的内部功能模块，同时有效避免了管道机器人主体因脱落对管壁造成的损伤；此外，为了遵从结构轻量化和效率化的角度，所有中间模块都是贴着履带的外侧边缘设计和安放，从侧面来看，功能模块最外侧贴近于履带外边缘，大大提高了空间的使用效率。

技术领域

本实用新型涉及一种包裹式机架结构，尤其是涉及一种管道机器人的包裹式机架结构，属于机械制造技术领域。

背景技术

随着国内工业的快速发展，国内对于管道机器人的需求将逐渐打开。管道机器人可以代替人工进入管道进行检测作业，可以适应不同的工作环境，高效便捷。不过对于管道中的情况，工作人员并不能完全掌控，会在使用过程中碰撞到管壁；当管道机器人进行竖直爬壁行走过程中遇到障碍，在其越障的过程中一旦发生吸附脱落，对管道机器人来说，可能会造成功能损坏，导致不能继续进行检测作业；发生意外情况拖出机器人时，会对管道和管道机器人的云台结构造成损坏；此外由于管道机器人的价格相对较高，一旦在工作过程中造成损坏，那将是一笔巨大的损失，因此对管道机器人的包裹式设计，即在发生以上情况时对管道内壁的保护结构设计，至关重要。目前没有机器人强调包裹式设计,只是或多或少遵从包裹式设计的原则，皆存在一定的安全隐患。

发明内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种保护效果好、空间利用率高的管道机器人的包裹式机架结构。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种管道机器人的包裹式机架结构，包括管道机器人主体和与管道机器人主体连接的包裹式机架结构，所述的包裹式机架结构由一组对称设置于管道机器人主体两侧的履带式行走机构构成，且每个履带式行走机构上均对应设置有一电机驱动机构。

进一步，上述的履带式行走机构通过连接件与管道机器人主体连接。且所述的连接件为一具有a角度的角铁，且50°≤a≤90°。

更进一步，上述的履带式行走机构由上向下呈喇叭口状倾斜设置。且所述的管道机器人主体的最高点低于履带式行走机构的最高点，而管道机器人主体的最底点则高于履带式行走机构的最低点，致使管道机器人主体的中间的功能模块，如云台等，在运行过程中其运动轨迹都在履带式行走机构的最外侧的履带所包裹的空间之内，即从侧面来看，永远是履带包裹在最外围。

此外，上述的机器人主体包括底面主板、设置于底面主板前端的前置摄像头、位于前置摄像头上部的云台相机、设置于云台相机两侧的云台灯、设置于底面主板上方中部的电池盒以及设置于底面主板后端的后置摄像头。

本实用新型的有益之处在于：本实用新型所述的包裹式机架结构，有效的保护了管道机器人主体的内部功能模块，同时有效避免了管道机器人主体因脱落对管壁造成的损伤，管道机器人主体在管道中发生意外导致不能运行，工作人员需要将其拖出时，这时包裹式机架结构也可以避免管道机器人主体和管道之间的相互损伤；此外，为了遵从结构轻量化和效率化的角度，所有中间模块都是贴着履带的外侧边缘设计和安放，从侧面来看，功能模块最外侧贴近于履带外边缘，大大提高了空间的使用效率。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的主视图；

图2为本实用新型一实施例的俯视图；

图3为本实用新型一实施例所述的履带式行走机构的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的侧面透视图；

图5为本实用新型所述的连接件的夹角示意图。

图中附图标记的含义：