[实用新型]一种模块化高精度机械臂转动关节

说明书

本实用新型涉及一种模块化高精度机械臂转动关节，属于机械臂技术领域。包括转动关节本体臂，所述转动关节本体臂内设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴又连接行星减速器的输入端，所述行星减速器的输出轴上依次安装紧固弹簧、主动锥齿轮和挡板；所述主动锥齿轮与从动锥齿轮呈垂直接触，所述从动锥齿轮通过螺栓安装在RV减速器的输入轴上，所述RV减速器内设置有电滑环，所述RV减速器的输出端与所述电滑环的公头固定连接。该模块化高精度机械臂转动关节能够实现机械臂末端低速大扭矩输出，且能精确控制模块转动角度。同时，该关节采用模块化设计，更换快速方便，通过与底座模块和末端模块组合，便能组装成若干自由度的机械手。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂部件，更具体地说，本实用新型涉及一种模块化高精度机械臂转动关节，属于机械臂技术领域。

背景技术

近年来，随着国民经济的发展，机器人产业迅猛增长。一般来说，成熟的机器人可靠性较高，但也有一定的故障率。一旦发生故障，则需要专业维修，根据问题的不同，维修时间有长有短，对生产的影响难以评估。模块化机器人通过模块化机械臂关节和相应附件组装而成，一旦出现故障，通过简单评估或机器人自带的专家系统判断出故障模块后，使用相应的新模块替换故障模块，机器人即可继续工作。模块化机械臂关节具有标准的机械接口和电气接口，更换时仅需简单的拆装及插拔就能实现快速更换，大大减少了机器人停工时间，减小对生产的影响。而换下的故障模块则可交由专业人士进行专业处理。

另一方面，在某些低速重载应用场合，机械臂的末端位置精度要求较高，这就需要每个模块关节的精度都在可控范围内。

国家知识产权局于2016.8.3公开了一件公开号为CN105818161A，名称为“一种内走线机器人回转关节模块”的发明，该发明公开了一种内走线机器人回转关节模块，通过一级圆柱齿轮传动后经谐波减速器传动输出动力，实现关节回转。其中存在以下不足：

（1）圆柱齿轮传动难免出现背隙，且随之磨损的加重，背隙会越来越大，从而回转关节的精度会逐步降低；

（2）圆柱齿轮齿轮传动只能平行布置，对转动关节或其他有传动角度要求的关节并不适用。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术关节模块转动角度的精度不高，对转动关节或其他有传动角度要求的关节并不适用的问题，提供一种模块化高精度机械臂转动关节，该模块化高精度机械臂转动关节能够实现机械臂末端低速大扭矩输出，且能精确控制模块转动角度。同时，该关节采用模块化设计，更换快速方便，通过与底座模块和末端模块组合，便能组装成若干自由度的机械手。

为了实现上述实用新型目的，其具体的技术方案如下：

一种模块化高精度机械臂转动关节，其特征在于：包括转动关节本体臂，所述转动关节本体臂内设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴又连接行星减速器的输入端，所述行星减速器的输出轴上依次安装紧固弹簧、主动锥齿轮和挡板；所述主动锥齿轮与从动锥齿轮呈垂直接触，所述从动锥齿轮通过螺栓安装在RV减速器的输入轴上，所述RV减速器内设置有电滑环，所述RV减速器的输出端与所述电滑环的公头固定连接。

本实用新型优选的，所述伺服电机和所述行星减速器配合安装后再固定于行星减速器底座上。

本实用新型优选的，所述转动关节本体臂的一端设置有法兰接口，所述转动关节本体臂的另一端与所述行星减速器底座固定连接。

本实用新型优选的，所述主动锥齿轮和所述挡板之间留有间隙。

本实用新型优选的，所述电滑环的母头固定连接有密封盖，所述密封盖上设置有密封圈，所述主动锥齿轮、所述从动锥齿轮、所述密封盖和所述密封圈形成密闭的空间。

本实用新型优选的，所述密封盖的下方设置有与所述行星减速器底座和所述RV减速器的外壳固定连接的端盖。