[实用新型]苹果采摘机械手

权利要求书

1.苹果采摘机械手，其特征在于：包括操作杆，所述操作杆的下部设有位于其内部的第一滑块，所述第一滑块沿操作杆的长度方向往复直线移动；

所述操作杆的上端设有夹持机构，包括对称的两个机械手，两个机械手均与操作杆之间铰接连接，两个机械手之间组成用于夹持果物的容纳腔；

所述操作杆的上端还设有位于其内部的拉杆，所述拉杆与操作杆的延伸方向相同，所述拉杆的上端通过两根第二连杆分别与两个机械手铰接连接，所述第一滑块与拉杆之间通过第一拉线连接，所述第一滑块通过第一拉线、拉杆、第二连杆实现两个机械手的夹持动作；

所述机械手内还设有切割机构，所述切割机构的动作位于所述夹持机构动作完成之后。

2.如权利要求1所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述操作杆的顶端设有中空腔，所述中空腔的内壁上设有向内侧突出的凸块，所述凸块的上方设有与所述拉杆固定为一体的挡板，所述凸块对所述挡板起限位作用；

所述挡板的下表面上连接有第一压簧，所述第一拉线上设有拉簧，所述拉簧的弹性系数大于第一压簧的弹性系数；

所述第一滑块的下方还设有用于控制所述切割机构动作的第二滑块，所述挡板与凸块接触位于第一滑块与第二滑块接触之前。

3.如权利要求2所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述切割机构包括嵌入所述机械手内的刀片，两个所述的机械手内均设有外齿轮，所述外齿轮与第二滑块之间通过第二拉线连接，所述第二滑块通过第二拉线驱动外齿轮旋转；

所述机械手内还设有与外齿轮相啮合的一段内齿轮，所述刀片固定于所述内齿轮上，所述外齿轮驱动内齿轮移动，实现两个刀片的伸出，用于切断果物的果梗。

4.如权利要求3所述的苹果采摘机械手，其特征在于：两个所述的刀片伸出时上下错位布置。

5.如权利要求3或4所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述外齿轮上设有用于复位的扭簧，所述第二滑块的下表面上连接有第二压簧。

6.如权利要求1所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述操作杆的下端外表面上铰接有手柄，所述手柄与第一滑块之间通过第一连杆铰接连接。

7.如权利要求1所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述操作杆由上操作杆和下操作杆通过铰链连接组成，所述操作杆可以以铰链处为中心进行弯折；

所述铰链的下方还设有沿下操作杆往复滑动的收集袋。

8.如权利要求7所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述下操作杆上设有导轨，所述导轨上往复滑动有第三滑块，所述收集袋固定于第三滑块上，所述第三滑块的下表面上连接有第三压簧。

9.如权利要求8所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述第三滑块上均布有八个滚轮，所述滚轮均与导轨接触。

10.如权利要求7所述的苹果采摘机械手，其特征在于：所述机械手与收集袋的内表面上均设有弹性垫。