[实用新型]苹果采摘机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及苹果采摘机械手技术领域，特别是指一种结构简单、使用方便，摘取方式合理及采摘效率高的苹果采摘机械手。

背景技术

我国的苹果栽培有着悠久的历史，是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械化的市场需求，中国的苹果种植面积随之增加。在我国，苹果的种植仍以家庭为单位，在种植过程中由于各种规划问题，导致采摘过程相当困难。在苹果种植方面，农业机械化程度非常低，各个环节都需要手工完成。传统的采摘方式效率低且容易对果树造成一定的伤害。

进入21世纪，随着工业化进程的发展，中国也面临着人口老龄化问题，随着城市化进程的发展农村人口逐渐向城市转移，农业劳动力逐渐向其他行业转移。从而导致农村劳动力的减少，劳动力短缺导致人工成本的增加，而苹果采摘工作是苹果种植过程中最费时，费力的一个环节。苹果种植属于劳动力密集型产业，传统的苹果采摘工作需要人们经常借助梯子登高摘取高处的苹果，费时费力且危险性比较高。不仅如此，采摘过程中经常会摩擦碰撞导致许多苹果损伤。随着社会的发展，人们生活水平的提高，人们都不愿从事这一艰辛的工作。

实用新型内容

本实用新型提出一种苹果采摘机械手，解决了现有技术中苹果采摘方式不合理、效率低下的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：苹果采摘机械手，包括操作杆，所述操作杆的下部设有位于其内部的第一滑块，所述第一滑块沿操作杆的长度方向往复直线移动；

所述操作杆的上端设有夹持机构，包括对称的两个机械手，两个机械手均与操作杆之间铰接连接，两个机械手之间组成用于夹持果物的容纳腔；

所述操作杆的上端还设有位于其内部的拉杆，所述拉杆与操作杆的延伸方向相同，所述拉杆的上端通过两根第二连杆分别与两个机械手铰接连接，所述第一滑块与拉杆之间通过第一拉线连接，所述第一滑块通过第一拉线、拉杆、第二连杆实现两个机械手的夹持动作；

所述机械手内还设有切割机构，所述切割机构的动作位于所述夹持机构动作完成之后。

作为一种优选的实施方式，所述操作杆的顶端设有中空腔，所述中空腔的内壁上设有向内侧突出的凸块，所述凸块的上方设有与所述拉杆固定为一体的挡板，所述凸块对所述挡板起限位作用；

所述挡板的下表面上连接有第一压簧，所述第一拉线上设有拉簧，所述拉簧的弹性系数大于第一压簧的弹性系数；

所述第一滑块的下方还设有用于控制所述切割机构动作的第二滑块，所述挡板与凸块接触位于第一滑块与第二滑块接触之前。

作为另一种优选的实施方式，所述切割机构包括嵌入所述机械手内的刀片，两个所述的机械手内均设有外齿轮，所述外齿轮与第二滑块之间通过第二拉线连接，所述第二滑块通过第二拉线驱动外齿轮旋转；

所述机械手内还设有与外齿轮相啮合的一段内齿轮，所述刀片固定于所述内齿轮上，所述外齿轮驱动内齿轮移动，实现两个刀片的伸出，用于切断果物的果梗。

作为另一种优选的实施方式，两个所述的刀片伸出时上下错位布置。

作为另一种优选的实施方式，所述外齿轮上设有用于复位的扭簧，所述第二滑块的下表面上连接有第二压簧。

作为另一种优选的实施方式，所述操作杆的下端外表面上铰接有手柄，所述手柄与第一滑块之间通过第一连杆铰接连接。

作为另一种优选的实施方式，所述操作杆由上操作杆和下操作杆通过铰链连接组成，所述操作杆可以以铰链处为中心进行弯折；

所述铰链的下方还设有沿下操作杆往复滑动的收集袋。

作为另一种优选的实施方式，所述下操作杆上设有导轨，所述导轨上往复滑动有第三滑块，所述收集袋固定于第三滑块上，所述第三滑块的下表面上连接有第三压簧。

作为另一种优选的实施方式，所述第三滑块上均布有八个滚轮，所述滚轮均与导轨接触。

作为另一种优选的实施方式，所述机械手与收集袋的内表面上均设有弹性垫。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：该苹果采摘机械手利用第一滑块牵动第一拉线，然后利用第一拉线牵动拉杆移动，最后利用拉杆控制两根第二连杆动作，实现两个机械手的夹持动作，在夹持机构动作完成后，切割机构再进行动作，避免了对果物造成损伤。