[实用新型]管内伞形爬行机器人

权利要求书

1.一种管内伞形爬行机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体的相对两端分别装设有探头和若干旋转喷头，所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一端连接一连通所述旋转喷头的高压水管；所述机器人本体沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构，每一所述伞骨结构包括若干数目等同的固定架、伞骨、可伸缩支撑杆和滑轮，若干所述固定架圆周均匀布置在所述机器人本体上，每一所述伞骨一端固定在所述固定架上并与所述机器人本体形成一角度，每一所述伞骨另一端连接所述滑轮，每一所述可伸缩支撑杆的相对两端分别连接所述机器人本体和所述伞骨；所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一侧还包括驱动机构和传动机构，靠近所述旋转喷头的滑轮通过所述传动机构连接所述驱动机构。

2.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：所述传动机构包括皮带轮、皮带、从动轮、从动轮支架、从动轴、万向节、旋转轴和锥齿轮，所述皮带轮安装在所述驱动机构的输出轴上，并与所述机器人本体的中心轴线共轴，所述从动轮通过所述从动轮支架安装在所述固定架的下方并通过所述皮带连接所述皮带轮，所述从动轮套设在所述从动轴上，所述旋转轴位于所述从动轴下方并平行于所述伞骨，所述旋转轴一端通过所述万向节连接所述从动轴，所述旋转轴另一端通过所述锥齿轮连接位于所述伞骨末端的滑轮。

3.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：靠近所述探头一端的所述伞骨结构包括五个所述伞骨，靠近所述旋转喷头一端的所述伞骨结构包括三个所述伞骨。

4.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：每一所述固定架均包括两个固定板和一个插销，两个所述固定板均安装在所述机器人本体上并都开设有穿孔，每一所述伞骨靠近所述机器人本体的一端均开设有插孔，且所述伞骨靠近所述机器人本体的一端位于两个所述固定板之间并通过所述插销活动连接于所述机器人本体上。

5.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：还包括转动安装在所述机器人本体上且远离所述探头一端的旋转盘，若干所述旋转喷头安装在所述旋转盘上。

6.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：所述旋转喷头包括两个或四个，所述旋转喷头由合金钢材料制成。

7.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：所述机器人本体包括相连接的上部和下部，所述上部和下部各安装有一所述伞骨结构，所述探头安装在所述上部远离所述下部的一端；所述驱动机构和传动机构安装在所述下部靠近所述上部的一端，且所述驱动机构的电机轴转动连接于所述上部，所述旋转喷头安装在所述下部远离所述上部的一端。

8.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：所述伞骨结构的伸展直径为0.3～3m。