[实用新型]管内伞形爬行机器人

说明书

本实用新型公开了一种管内伞形爬行机器人，涉及机器人领域。所述管内伞形爬行机器人，包括机器人本体，机器人本体的相对两端装设有探头和若干旋转喷头，机器人本体靠近旋转喷头的一端连接一连通旋转喷头的高压水管；机器人本体沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构，每一伞骨结构包括固定架、伞骨、可伸缩支撑杆和滑轮，固定架安装在机器人本体上，伞骨分别连接固定架和滑轮，可伸缩支撑杆分别连接机器人本体和伞骨；机器人本体靠近旋转喷头的一侧还包括驱动机构和传动机构，靠近旋转喷头的滑轮通过传动机构连接驱动机构。本实用新型的管内伞形爬行机器人不仅避免了核辐射对人体的危害，还能高效清除清洗管内积垢并观察清除效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种管内伞形爬行机器人。

背景技术

核电厂是一种高能量、少耗料的电厂。以一座发电量为100万千瓦的电厂为例，如果烧煤，每天需耗煤7000～8000吨左右，一年要消耗200多万吨。若改用核电厂，每年只消耗1.5吨裂变铀或钚，一次换料可以满功率连续运行一年。可以大大减少电厂燃料的运输和储存问题。因此，在今后相当长一段时期内，核电厂将成为电力工业的主要能源。而核电厂在核能转化为热能的过程中，冷却系统起着十分重要的作用。

现有的核电厂对冷却水管内表面附着物进行清除时完全由人工来完成，尚无自动清洗技术，导致清洗效率低，清洗质量差，且核辐射对人体有一定危害。

实用新型内容

针对上述问题，有必要提供一种管内伞形爬行机器人，该管内伞形爬行机器人不仅避免了核辐射对人体的危害，而且还能高效清除冷却管内积垢并对清除效果进行适时观察。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种管内伞形爬行机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的相对两端分别装设有探头和若干旋转喷头，所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一端连接一连通所述旋转喷头的高压水管；所述机器人本体沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构，每一所述伞骨结构包括若干数目等同的固定架、伞骨、可伸缩支撑杆和滑轮，若干所述固定架圆周均匀布置在所述机器人本体上，每一所述伞骨一端固定在所述固定架上并与所述机器人本体形成一角度，每一所述伞骨另一端连接所述滑轮，每一所述可伸缩支撑杆的相对两端分别连接所述机器人本体和所述伞骨；所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一侧还包括驱动机构和传动机构，靠近所述旋转喷头的滑轮通过所述传动机构连接所述驱动机构。

优选地，所述传动机构包括皮带轮、皮带、从动轮、从动轮支架、从动轴、万向节、旋转轴和锥齿轮，所述皮带轮安装在所述驱动机构的输出轴上，并与所述机器人本体的中心轴线共轴，所述从动轮通过所述从动轮支架安装在所述固定架的下方并通过所述皮带连接所述皮带轮，所述从动轮套设在所述从动轴上，所述旋转轴位于所述从动轴下方并平行于所述伞骨，所述旋转轴一端通过所述万向节连接所述从动轴，所述旋转轴另一端通过所述锥齿轮连接位于所述伞骨末端的滑轮。

优选地，靠近所述探头一端的所述伞骨结构包括五个所述伞骨，靠近所述旋转喷头一端的所述伞骨结构包括三个所述伞骨。

优选地，每一所述固定架均包括两个固定板和一个插销，两个所述固定板均安装在所述机器人本体上并都开设有穿孔，每一所述伞骨靠近所述机器人本体的一端均开设有插孔，且所述伞骨靠近所述机器人本体的一端位于两个所述固定板之间并通过所述插销活动连接于所述机器人本体上。

优选地，还包括转动安装在所述机器人本体上且远离所述探头一端的旋转盘，若干所述旋转喷头安装在所述旋转盘上。

优选地，所述旋转喷头包括两个或四个，所述旋转喷头由合金钢材料制成。