[实用新型]一种AGV小车的定点对准控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及定位导航的技术领域，具体涉及一种AGV小车的定点对准控制系统。

背景技术

复合材料具有轻质高强、良好的抗疲劳性、损伤容限高和力学性能可设计等优异特性，可使产品轻量化，在节能减排方面潜力十分巨大，又能提高产品的抗撞性能和安全性。因此，复合材料在汽车、航空、船舶、建筑等行业应用越来越广泛。在复合材料预浸料成型单元中，预成型料片经AGV小车运送到预浸料成型单元，由机械手转运至液压机内，在进入液压机之前，要求料片的定位精度不大于±1mm。目前采用的AGV定位导航控制系统的定位精度在±3mm左右，不能满足自动化转运要求，生产效率受到制约。

实用新型内容

鉴于背景技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是提供一种AGV小车的定点对准控制系统，能够满足定位精度±1mm，在自动化车间内转运工件的场合，提高工件加工速度，实现高效自动化生产。

本实用新型的目的是由下述技术方案实现的：一种AGV小车的定点对准控制系统，包括：

姿态控制器，设置在所述AGV小车上，通过无线通讯单元与SCADA系统进行数据交互；

楔形定位块，设置在所述AGV小车的车头，其内部集成有对中定位装置，所述对中定位装置与所述姿态控制器信号连接；

楔形卡具，设有安装基座，所述安装基座上设有楔形定位孔，所述楔形定位孔中设有阻尼弹簧，所述阻尼弹簧的底部设置接触式感应装置，所述接触式感应装置与所述姿态控制器信号连接；所述楔形定位孔与所述楔形定位块耦合。

进一步的，所述接触式感应装置由微动开关和红外测距仪组成，所述微动开关固定在所述阻尼弹簧的末端，所述红外测距仪固定在所述阻尼弹簧的中心。

进一步的，所述对中定位装置设有红外传感器，检测所述红外测距仪的中心的偏离数据。

进一步的，所述AGV小车上设有可充电电池组。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型使AGV小车可以根据规划的导航路线到达指定区域，能够满足定位精度±1mm，在自动化车间内转运工件的场合，提高工件加工速度，实现高效自动化生产。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作详尽说明。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是楔形定位块的结构示意图；

图3是楔形卡具的结构示意图；

图4是楔形定位块与楔形卡具的对中示意图。

具体实施方式

实施例一：

参见图1至图3，一种AGV小车的定点对准控制系统，包括：姿态控制器201，设置在AGV小车100上，通过无线通讯单元202与SCADA系统进行数据交互；两个楔形定位块300，设置在AGV小车100的车头，其内部集成有对中定位装置800，对中定位装置与姿态控制器信号连接；两个楔形卡具400，设有安装基座，安装基座上设有楔形定位孔，楔形定位孔中设有阻尼弹簧801，阻尼弹簧的底部设置接触式感应装置802，接触式感应装置与姿态控制器信号连接；楔形定位孔与楔形定位块耦合。楔形定位块与楔形卡具成对设置。

在本实施例中，姿态控制器201配置PLC控制器，核心采用西门子S7300。无线通讯单元202采用西门子SCALANCE模块，建立无线通讯网络。定点对准控制系统与外界数据交换采用无线通信方式，不需要布置电缆，可随AGV小车在车间内自由移动。姿态控制器与无线通讯单元的组合，实现了工厂自动化集控(SCADA)系统进行数据交互，路径实现规划与监控。

参见图4，接触式感应装置802由微动开关803和红外测距仪804组成，微动开关固定在阻尼弹簧801的末端，红外测距仪固定在阻尼弹簧的中心。

参见图4，对中定位装置800设有红外传感器805，检测红外测距仪804的中心的偏离数据。AGV小车在接近楔形卡具前，通过对中定位装置测量并由姿态控制器调整AGV小车的姿态，确保AGV小车姿态达到对接控制精度的要求。

参见图1，AGV小车上设有可充电电池组500。定点对准控制系统由可充电电池组供电，不需要布置电力线缆，可随AGV小车在车间内自由移动。