[实用新型]一种直线电机驱动的混联机器人

权利要求书

1.一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：包括机头组件(50)、中轴(10)、第一转动支座(60)、第二转动支座(70)、第一直线电机(20)、第二直线电机(30)以及第三直线电机(40)；

所述中轴(10)包括螺母固定座(11)、滚珠花键螺母(12)、滚珠花键轴(13)以及力矩电机(14)，所述机头组件(50)与所述中轴(10)的力矩电机(14)连接，所述螺母固定座(11)套接在所述滚珠花键螺母(12)上，所述滚珠花键螺母(12)套接在所述滚珠花键轴(13)上，所述螺母固定座(11)铰接在所述第一转动支座(60)上；

所述第一转动支座(60)开设有三个独立的活动空间，中部的活动空间放置所述中轴(10)，两端的活动空间分别放置第一直线电机(20)和第二直线电机(30)，在所述第一转动支座(60)的两端还转动设置有第一轴座(61)；

所述第一直线电机(20)、第二直线电机(30)以及第三直线电机(40)均铰接在所述力矩电机(14)上，在所述第三直线电机(40)上铰接所述第二转动支座(70)，在该第二转动支座(70)的两端设置有第二轴座(71)。

2.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：所述第一直线电机(20)包括第一动子(23)、第一定子(22)、铰接在第一动子(23)顶端的第一铰链(21)以及设置在第一动子(23)上的第一直线光栅(24)，所述第一直线电机(20)的第一定子(22)铰接在所述第一转动支座(60)上；

所述第二直线电机(30)包括第二动子、第二定子、铰接在第二动子顶端的第二铰链(31)以及设置在第二动子上的第二直线光栅，所述第二定子铰接在所述第一转动支座(60)上；

所述第三直线电机(40)包括第三动子(43)、第三定子(42)、铰接在第三动子(43)顶端的第三铰链(41)以及设置在第三动子(43)上的第三直线光栅(44)，所述第三直线电机(40)的第三定子(42)铰接在所述第二转动支座(70)上。

3.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：所述机头组件(50)包括机头架(51)、连接在该机头架(51)上的摆动电机(52)、连接在该摆动电机(52)上的主轴座(53)以及电主轴(54)。

4.根据权利要求2或3所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：在所述中轴(10)的末端形成有凸起。

5.根据权利要求2或3所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：所述第一直线电机(20)、第二直线电机(30)以及第三直线电机(40)的转动轴线均相交于同一点。

6.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：连接所述第一轴座(61)和第一转动支座(60)所在轴线垂直于所述中轴(10)的中轴(10)线。

7.根据权利要求2所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：所述第一直线电机(20)、第二直线电机(30)以及所述中轴(10)在同一运动平面。

8.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：在所述螺母固定座(11)两端各设置有一个所述滚珠花键螺母(12)。

9.根据权利要求2所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：所述第一铰链(21)、第二铰链(31)以及第三铰链(41)均为球铰链。

10.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的混联机器人，其特征在于：在所述中轴(10)的滚珠花键轴(13)的外壁形成有凹槽，在所述滚珠花键螺母(12)上形成有与该凹槽配合的凸起。