[实用新型]一种直线电机驱动的混联机器人

说明书

本实用新型为一种直线电机驱动的混联机器人，包括机头组件、中轴、第一转动支座、第二转动支座、第一直线电机、第二直线电机以及第三直线电机；中轴包括螺母固定座、滚珠花键螺母、滚珠花键轴以及力矩电机，机头组件与中轴的力矩电机连接，螺母固定座套接在滚珠花键螺母上，滚珠花键螺母套接在滚珠花键轴上，螺母固定座铰接在第一转动支座上；第一转动支座开设有三个独立的活动空间，中部的活动空间放置中轴，两端的活动空间分别放置第一直线电机和第二直线电机，在第一转动支座的两端还转动设置有第一轴座。本实用新型方便搭建不同的装备和制造系统，有效地减少了构件数目、降低了制造成本，方便了制造、安装。

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体涉及程序控制机械手。

背景技术

并联机器人以高速度、高精度的完成各种形状类型的小产品的拾取和放置动作。广泛应用在电子、医药、食品等工业领域中。与串联构型相比,并联构型具有刚度好、动态性能好(运动惯量小)，而且无累计误差，精度高、高速和高加速度等特点,非常适合生产线上的高速拾放动作，现已被广泛应用于食品、药品、日化、电子等行业的抓取、列整、贴标等工作中。众多研究机构和制造企业都看好其在制造领域的应用前景。

而对于并联和串联混合的混联机器人，由于其自由度多，可适用范围广而不断被开发和应用。现有的混联机器人往往采用气缸的方式作用驱动件，这种结构强度有限，而且结构复杂、运动构件数量多、制造工艺难度大、制造成本高、连接拼接不方便等问题，会影响制造和推广应用，而且现有的混联机器人对零部件的制造和安装有严格的要求。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述不足，本实用新型的目的在于提供一种直线电机驱动的混联机器人，该直线电机驱动的混联机器人有效地减少了构件数目、降低制造成本，且便于制造、安装和实时控制。

本实用新型实现上述目的的技术方案为：

一种直线电机驱动的混联机器人，包括机头组件、中轴、第一转动支座、第二转动支座、第一直线电机、第二直线电机以及第三直线电机；

所述中轴包括螺母固定座、滚珠花键螺母、滚珠花键轴以及力矩电机，所述机头组件与所述中轴的力矩电机连接，所述螺母固定座套接在所述滚珠花键螺母上，所述滚珠花键螺母套接在所述滚珠花键轴上，所述螺母固定座铰接在所述第一转动支座上；

所述第一转动支座开设有三个独立的活动空间，中部的活动空间放置所述中轴，两端的活动空间分别放置第一直线电机和第二直线电机，在所述第一转动支座的两端还转动设置有第一轴座；

所述第一直线电机、第二直线电机以及第三直线电机均铰接在所述力矩电机上，在所述第三直线电机上铰接所述第二转动支座，在该第二转动支座的两端设置有第二轴座。

所述第一直线电机包括第一动子、第一定子、铰接在第一动子顶端的第一铰链以及设置在第一动子上的第一直线光栅，所述第一直线电机的第一定子铰接在所述第一转动支座上；

所述第二直线电机包括第二动子、第二定子、铰接在第二动子顶端的第二铰链以及设置在第二动子上的第二直线光栅，所述第二定子铰接在所述第一转动支座上；

所述第三直线电机包括第三动子、第三定子、铰接在第三动子顶端的第三铰链以及设置在第三动子上的第三直线光栅，所述第三直线电机的第三定子铰接在所述第二转动支座上。

所述机头组件包括机头架、连接在该机头架上的摆动电机、连接在该摆动电机上的主轴座以及电主轴。

在所述中轴的末端形成有凸起。

所述第一直线电机、第二直线电机以及第三直线电机的转动轴线均相交于同一点。

连接所述第一轴座和第一转动支座所在轴线垂直于所述中轴的中轴线。

所述第一直线电机、第二直线电机以及所述中轴在同一运动平面。