[实用新型]一种自动导引车尾端升降装置及自动导引车

说明书

本实用新型涉及一种自动导引车尾端升降装置及自动导引车，属于机械制造技术领域。包括安装在车体底部一端的浮动万向轮；浮动万向轮安装在水平支撑板的外端，水平支撑板的内端铰装在车体底部，水平支撑板的中部与电动推杆的下端铰接，电动推杆上固连上端与车体铰接的压力传感器，压力传感器的信号输出端通过控制电路接电动推杆的受控端，控制电路用以根据压力传感值与上限阈值和下限阈值的比较，控制电动推杆，保持固定万向轮、驱动轮以及浮动万向轮的轮底处于同一水平线。采用本实用新型后，能适应大坡度或恶劣凹凸坑，有效抑制驱动轮的架空、打滑现象，使输出力平稳持续，且有效抑制万向轮的架空、车体的点头摆动，避免倾覆，具有理想的适应性。

技术领域

本实用新型涉及一种自动导引车尾端升降装置，同时涉及采用该装置的自动导引车，属于自动化输送装备技术领域。

背景技术

目前，柔性制造系统和自动化立体仓库越来越多应用于机械制造企业中。作为物流执行环节的自动化输送系统，因自动化程度高、安全、灵活，被作为搬运机器人广泛应用于物料的搬运及管理。其中自动导引车作为自动化输送系统的主要执行工具，以蓄电池为电源，用某种导航方式控制运行路线的自动化智能搬运工具。

现有技术中，自动导引车对地面平整度要求很高，通常驱动轮或万向轮增加弹性悬挂释放支撑轮的上下自由度，以解决地面凹凸不平或上下坡等工况的平整度问题。但实际运用中，申请人检索的数十件相关专利文献公开的现有技术只适用于小坡度或轻缓凹凸坑的路面条件，对大坡度或恶劣凹凸坑，由于弹性悬挂的刚度难以掌握，因此无法适应。当弹性悬挂增加在驱动轮上时，刚度过小会导致与地面的压力过小，容易打滑；刚度过大会使驱动轮上下浮动量小，万向轮容易架空。当弹性悬挂增加在万向轮上时，刚度过大会导致万向轮上下浮动量小，驱动轮容易架空；刚度过小会引起车体的点头或摇头摆动，导致车身不平稳，甚至倾覆。在负载变化的条件下更是如此，由于不存在适应各种负载的弹性刚度值，因而无法设计出通用型的弹性悬挂。

其中典型的现有技术为申请号201610805254.X、名称为《一种具有越障功能的AGV小车》尤其是申请号为201410267603.8、名称为《AGV小车尾部摆动机构及AGV小车》的中国专利所公开。深入研究分析可知，其技术方案存在如下缺陷：1）采用两个定向轮通过旋转支撑固定车体尾部，导致车体也可以相对旋转支撑进行转动，带来的问题是：即使在平地行走也会产生左右摇摆，不利于车体平稳行驶，甚至有倾覆的危险；2）采用前端至少两个万向驱动轮和后端至少两个定向轮的布置方式，导致AGV小车不能绕车辆中心自转，转弯半径变大，因此对线路曲线半径铺设要求高；3）由于通过旋转支撑被动适应地面，针对不同的地面凹凸度或坡度需对机构再设计，因此缺少通用性，与车体之间的空间难以保证，车体设备如导航装置和安全组件有可能误触；4）对旋转支撑两侧的定向轮安装要求和维护要求很高，当两轮安装有误差或使用一段时间后磨损程度不一样，均会导致旋转支撑在平地行驶也会偏离，此情况会加剧磨损，导致不对称越来越恶劣；5）车下安装空间有限，极可能在遇到恶劣凹凸坑，达到极限位也不满足，故存在一驱动轮架空的危险性。

实用新型内容

本实用新型的目的是：针对现有技术存在的问题，提供一种能够适应大坡度或恶劣凹凸坑，并且安全可靠的自动导引车尾端升降装置，同时给出采用该装置的自动导引车。

为了达到上述目的，本实用新型自动导引车尾端升降装置的基本技术方案为：包括组装后安装在车体底部一端的浮动万向轮；所述车体底部中间和另一端分别装有驱动轮和定位万向轮；所述浮动万向轮安装在水平支撑板的外端，所述水平支撑板的内端铰装在车体底部，所述水平支撑板的中部与电动推杆的下端铰接，所述电动推杆上固连上端与车体铰接的压力传感器，所述压力传感器的信号输出端通过控制电路接电动推杆的受控端，所述控制电路用以

当压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值时，控制锁定电动推杆，保持固定万向轮、驱动轮以及浮动万向轮的轮底处于同一水平线；

当压力传感值大于上限阈值时，控制电动推杆收缩，直至压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值；