[实用新型]主动臂实验平台的支撑机构

说明书

本实用新型提供了一种主动臂实验平台的支撑机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的手术机器人主动臂在试验平台上摆动范围小的问题。本主动臂实验平台的支撑机构，包括固定板、设于固定板上的固定座和设于固定座上的用于安装主动臂的调节座，固定座移动到位后通过调节固定结构一固定在固定板上，固定座上穿设有旋转轴，旋转轴旋转到位后通过调节固定结构二固定在固定座上，调节座铰接在旋转轴上，调节座摆动到位后通过调节固定结构三固定在旋转轴上。本实用新型具有强度高、刚性好、稳定性好且实验时摆动范围广等优点。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种主动臂实验平台的支撑机构。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

从手主动臂需要体积小，重量轻，范围大。若体积大则影响多臂的布局，为避免干涉，手术开口距离就比较大；若重量大则会造成驱动困难，前端手术器械容易抖动；运动范围大才能满足手术要求。机器人微创手术操作过程主要分为机械臂术前摆位和主从操作。手术机器人在手术前，需要先将戳卡插入人体，而戳卡需要与滑动臂卡扣固定，而主动臂初始位置处于收缩状态，需要人手动拉动主动臂到戳卡处定位固定，完成术前摆位；在调整好器械位置后，医生启动主从控制系统，实现对机器人的主从式控制，完成相关的手术操作。手术机器人用于手术操作前，需要将其放入到实验平台上进行试验操作。现有技术中，手术机器人主动臂的摆动和旋转范围分别受伸展电机与横滚电机的驱动限制，在实验时主动臂的摆动范围小。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种可增大主动臂摆动范围的主动臂实验平台的支撑机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

本主动臂实验平台的支撑机构，包括固定板、设于固定板上的固定座和设于固定座上的用于安装主动臂的调节座，所述的固定座移动到位后通过调节固定结构一固定在固定板上，其特征在于，所述的固定座上穿设有旋转轴，所述的旋转轴旋转到位后通过调节固定结构二固定在固定座上，所述的调节座铰接在旋转轴上，调节座摆动到位后通过调节固定结构三固定在旋转轴上。

在上述的主动臂实验平台的支撑机构中，所述的固定板竖直设置，所述的固定座上具有竖直设置的通孔，所述的旋转轴穿设在通孔内且能在通孔内自由旋转，所述的旋转轴与固定座之间设有用于限制旋转轴轴向运动的限位结构，所述的调节座铰接在旋转轴位于固定座下方的部分上。

在上述的主动臂实验平台的支撑机构中，所述的限位结构包括固定在旋转轴上端的端盖，所述的端盖位于固定座的上方且端盖的外径大于通孔的孔径，所述的调节固定机构二设于端盖与固定座之间。

在上述的主动臂实验平台的支撑机构中，所述的调节固定机构二包括若干沿通孔的中轴线环形阵列分布在固定座上的螺纹孔一、至少两个设于端盖上的与螺纹孔一相对设置的连接孔一和穿设于连接孔一内的螺栓一，所述的连接孔一沿旋转轴的中轴线对称分布，所述螺纹孔一的数量为连接孔一数量的整数倍。

在上述的主动臂实验平台的支撑机构中，所述的旋转轴上同轴固连有与端盖平行的限位盘，所述的限位盘位于固定座的下方处，所述的限位盘上具有若干与连接孔一一一对应设置的连接孔二，所述螺栓一的长度大于连接孔一与连接孔二之间的距离。