[实用新型]一种具有主动平衡装置的车辆

权利要求书

1.一种具有主动平衡装置的车辆，所述车辆包括底盘、车体和车轮，所述底盘安装于所述车体下方，所述车轮安装于所述底盘上，其特征在于，

两套所述底盘沿着车辆纵向轴线方向对称布置；每套所述底盘均包括底盘主轴以及底盘立柱，所述底盘主轴为沿着平行于车辆纵向轴线方向延伸的柱体，所述底盘主轴上设置有底盘基座，所述底盘立柱沿竖向设置于所述底盘主轴的一端，所述车体通过所述底盘基座与所述底盘铰接；

所述车辆还包括主动平衡装置，所述主动平衡装置包括：

车体平衡驱动系统，所述车体平衡驱动系统与所述底盘主轴配合，所述车体平衡驱动系统包括至少一个电机、减速器以及联轴器，所述联轴器设置于所述底盘主轴的另一端，所述减速器与所述联轴器连接，所述电机与所述减速器连接；以及

两套沿着车辆的纵向轴线方向相对设置的悬挂系统，每套悬挂系统均通过所述底盘立柱安装于对应的所述底盘上并与所述车体连接。

2.根据权利要求1所述的具有主动平衡装置的车辆，其特征在于，所述底盘还包括一体成型的底盘主轴、基座安装轴、联轴器安装轴以及下连杆轴销，所述下连杆轴销、所述底盘主轴、所述基座安装轴以及所述联轴器安装轴依次沿着所述底盘主轴的延伸方向连接为整体，所述底盘立柱沿竖直方向设置于所述底盘主轴和所述下连杆轴销的连接处，所述下连杆轴销与所述悬挂系统铰接，所述车体基座安装于所述基座安装轴上，所述联轴器安装于所述联轴器安装轴上。

3.根据权利要求2所述的具有主动平衡装置的车辆，其特征在于，所述车体基座包括基座底板、基座主轴支座和减速器安装支座，其中，所述基座底板固定于所述车体的底部；所述基座主轴支座固定于所述基座底板上，所述基座主轴支座的中心形成有基座通孔，所述基座安装轴穿过所述基座通孔安装，所述减速器固定于所述减速器安装支座上，所述减速器的输入轴与所述电机的转轴连接，所述减速器的输出轴与所述联轴器连接，所述联轴器的另一端与所述联轴器安装轴连接。

4.根据权利要求2所述的具有主动平衡装置的车辆，其特征在于，所述悬挂系统包括两根上连杆、两根下连杆、两根车轮立柱以及两个减震器，两根所述上连杆沿水平方向布置且一端与所述车体铰接，两根下连杆沿水平方向布置且一端铰接于所述下连杆轴销处，两根所述车轮立柱分别与同侧的所述上连杆的另一端和所述下连杆的另一端铰接，两根所述上连杆、两根所述下连杆以及两根所述车轮立柱分别形成平行四边形结构且该平行四边形结构所在的平面与所述底盘主轴的轴线垂直，两根所述车轮立柱与所述车轮铰接，所述减震器的一端铰接于所述底盘立柱的顶端，所述减震器的另一端铰接于所述下连杆上靠近所述车轮的一端。

5.根据权利要求2所述的具有主动平衡装置的车辆，其特征在于，所述悬挂系统包括底盘上横梁、两根上连杆，底盘下横梁，两根车轮立柱、两个减震器以及两根下摇杆，其中，所述底盘上横梁在水平方向上沿着垂直于所述底盘立柱和所述底盘主轴轴线的方向设置，所述底盘上横梁的中部与所述底盘立柱的顶端固定连接；两根所述上连杆在水平方向上沿着垂直于所述底盘主轴与所述底盘立柱轴线的方向设置，两根所述上连杆彼此与车体铰接；所述底盘下横梁在水平方向上沿着垂直于所述底盘主轴轴线的方向设置，所述底盘下横梁的中部固定于所述底盘主轴上；所述车轮立柱在竖直方向上沿着垂直于所述底盘主轴轴线的方向设置，所述车轮立柱与车轮的转动轴铰接，车轮立柱的顶端分别与同侧对应的所述上连杆的末端连接；所述下摇杆的一端与所述车轮立柱的底端连接，所述下摇杆的另一端与所述底盘下横梁的末端铰接；所述减震器的两端分别铰接于所述底盘上横梁的末端和所述下摇杆上。

6.根据权利要求4或5所述的具有主动平衡装置的车辆，其特征在于，所述减震器为包括弹簧和阻尼的弹簧减震器。

7.根据权利要求4或5所述的具有主动平衡装置的车辆，其特征在于，车辆前部的所述车轮处的所述车轮立柱上还套设有车轮基座，所述车轮基座与所述车轮的转动轴铰接固定，所述车轮的转动轴垂直于所述车轮立柱的延伸方向。