[实用新型]手术器械滑动机构

说明书

本实用新型提供了一种手术器械滑动机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的手术器械滑动机构重量大、安全性差的问题。本手术器械滑动机构，设于内部具有安装孔的滑动臂上，包括同轴固定在安装孔内的由电机驱动的丝杠、螺纹连接与丝杠上的丝杠螺母和固定在丝杠螺母上的连接块，滑动臂上具有与安装孔平行且连通的滑动槽，连接块穿出滑动槽后与手术器械固连，滑动臂的表面固定有单个沿安装孔的长度方向延伸的线轨，线轨上配合设有滑块，手术器械固定在滑块上，安装孔内设有用于限制丝杠螺母运动位置的安全限位组件。本实用新型具有重量轻、安全性高等优点。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种手术器械滑动机构。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

从手主动臂需要体积小，重量轻，范围大。若体积大则影响多臂的布局，为避免干涉，手术开口距离就比较大；若重量大则会造成驱动困难，前端手术器械容易抖动；运动范围大才能满足手术要求。现有的手术器械由于采用双导轨进行滑动支撑，使得滑动臂比较宽，容易造成各臂之间干涉，而且增加了重量，造成驱动困难等不利因素；未设置安全保护结构，安全性差。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种重量轻的手术器械滑动机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

本手术器械滑动机构，设于内部具有安装孔的滑动臂上，包括同轴固定在安装孔内的由电机驱动的丝杠、螺纹连接与丝杠上的丝杠螺母和固定在丝杠螺母上的连接块，所述的滑动臂上具有与安装孔平行且连通的滑动槽，所述的连接块穿出滑动槽后与手术器械固连，其特征在于，所述滑动臂的表面固定有单个沿安装孔的长度方向延伸的线轨，所述的线轨上配合设有滑块，所述的手术器械固定在滑块上，所述的安装孔内设有用于限制丝杠螺母运动位置的安全限位组件。

在上述的手术器械滑动机构中，所述安装孔的一端固定有丝杠座，所述的丝杠座内设有支撑端轴承，所述丝杠的一端配合于支撑端轴承内，所述安装孔的另一端延伸至滑动臂旋转座处，所述的旋转座上固定有悬浮端轴承，所述丝杠的另一端配合于悬浮端轴承内。

在上述的手术器械滑动机构中，所述丝杠座的延伸至滑动臂的外侧，所述的电机位于滑动臂的外侧且固定在丝杠座上，电机的输出轴上套设有同步轮一，所述的丝杠上套设有同步轮二，所述的同步轮一与同步轮二通过同步带传动连接。

在上述的手术器械滑动机构中，所述的安全限位组件包括设于电机末端的用于约束电机输出轴旋转范围的绝对值编码器。在绝对值编码器的作用下，可限制电机输出轴的旋转范围，从而限制了丝杠的旋转范围，丝杠与丝杠螺母配合，又限制了丝杠螺母的直线运动范围，达到限制手术器械的滑动范围。

在上述的手术器械滑动机构中，所述的安全限位组件还包括设于安装孔内的与连接块相对设置的行程开关，所述的手术器械在行程开关约束下所能滑动的最大范围大于在绝对值编码器约束下所能滑动的最大范围。

在上述的手术器械滑动机构中，所述的安全限位组件还包括固定在丝杠座上的防撞垫圈一和固定在旋转座上的防撞垫圈二，所述的手术器械在防撞垫圈一与防撞垫圈二的约束下所能滑动的最大范围大于在行程开关约束下所能滑动的最大范围。